DE112013000835T5 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Bandspeichereinheit - Google Patents

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Abstract

Eine Vorrichtung zum Betreiben einer Bandspeichereinheit weist eine erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS1) zum Bereitstellen eines ersten Bandschräglaufwertes (DTS1) in Bezug auf einen Schräglauf eines Bandes (TP) in der Bandspeichereinheit, und eine zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS2) zum Bereitstellen eines zweiten Bandschräglaufwertes (DTS2) in Bezug auf den Schräglauf des Bandes (TP) auf. Ein Betätigungselement (SA) passt mindestens eine einer Drehausrichtung eines Bandkopfes (TH) der Bandspeichereinheit, wobei der Bandkopf (TH) zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von dem/auf das Band (TP) bereitgestellt wird, und einer Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) in Abhängigkeit von dem ersten Bandschräglaufwert (DTS1) und dem zweiten Bandschräglaufwert (DTS2) an.

Description

  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben einer Bandspeichereinheit sowie ein diesbezügliches Computerprogrammprodukt.
  • HINTERGRUND
  • In Bandspeichereinheiten werden normalerweise Daten auf ein in ein Bandlaufwerk der Bandspeichereinheit eingesetztes Band geschrieben und von ihm gelesen. Das Band kann in Datenbändern und Servobändern vorformatiert sein, die sich nebeneinander in einer Bewegungsrichtung des Bandes erstrecken. Während die Datenbänder Datenspuren zum Schreiben von Daten bereitstellen, weisen die Servobänder vorab aufgezeichnete Servomuster auf, die in allgemeinerer Form auch als Servodaten bezeichnet sind, wobei die Servodaten durch ein Leseelement des Bandkopfes zum Beziehen von Daten über eine seitliche Position des Bandes in Bezug auf eine Referenzposition gelesen werden können. Mit „seitlich” in diesem Kontext ist orthogonal zu einer Referenzbewegungsrichtung des Bandes gemeint. Eine Abweichung der seitlichen Position von der Referenzposition, die mit Hilfe des Leseelementes erfasst wird, wird auf diesem Gebiet der Technik auch als Positionsfehlersignal PES (position error signal) bezeichnet. Solche Daten und insbesondere das PES können einem Feedback-Controller bereitgestellt werden, der auch als Feedback-Controller der seitlichen Position bezeichnet wird, der das PES in ein Steuersignal zum Neuausrichten zwischen dem Bandkopf und einer aktuell gelesenen oder geschriebenen Datenspur und insbesondere ihre Bandmittellinie umwandelt, um ein korrektes Lesen und Schreiben von Daten zu ermöglichen. Als ein Ergebnis wird ein geschlossenes Regelsystem zur kontinuierlichen Ausrichtung des Bandkopfes und des Bandes bereitgestellt, das auch als Bandverfolgungs-Regelsystem bezeichnet wird.
  • Eines der größten Probleme für ein solches Bandverfolgungs-Regelsystem rührt von den seitlichen Schwingungen des Bandes her. Bei herkömmlichen Bandpfaden werden geflanschte Gleitrollen zum Beschränken einer seitlichen Bandbewegung während des Transportes des Bandes von einer Abwickelspule zu einer Aufwickelspule verwendet. Obgleich die Verwendung von geflanschten Gleitrollen das Band beschränkt und die seitliche Bandbewegung während des Betriebes begrenzt, kann sich an den Flanschen abgenutztes Material anhäufen, was nicht nur die Lebensdauer des Bandes beeinträchtigt, sondern aufgrund eines Kontaktes des Bandrandes mit Gleitelementen wie beispielswiese den Flanschen auch unerwünschte dynamische Auswirkungen bewirken kann. Diese Auswirkungen können durch Entfernen der Flansche von den Gleitrollen und Betreiben des Bandpfades ohne Gleitelemente abgeschwächt werden.
  • Solch ein Ansatz kann jedoch zu neuen Problemen führen: Durch ein Entfernen der Gleitelemente wird auch eine Beschränkung der seitlichen Bewegung des Bandes beseitigt, was zu einem Anstieg der Amplitude einer seitlichen Bandbewegung mit normalerweise niedriger Frequenz führen kann. Genauer gesagt kann es verstärkt zu einem Effekt kommen, der als „stack shift” (Stapelverschiebung) bezeichnet wird. Stapelverschiebungen entstehen aufgrund von Unregelmäßigkeiten beim Bandstapeln in der Kassettenspule, die zu einer seitlichen Bandbewegung während des normalen Betriebes des Laufwerkes führen. Im Allgemeinen treten Stapelverschiebungen als Störungen mit hoher Amplitude und niedriger Frequenz auf, die wiederholt an derselben Längsposition beobachtet werden, wenn dieselbe Kassette verwendet wird.
  • Eine erhöhte Amplitude einer seitlichen Bandbewegung kann zusätzlich einen Bandschräglauf verstärken, was wiederum die Leistung der Bandspeichereinheit verschlechtern kann. Dementsprechend ist ein Ausgleichsmechanismus in Bezug auf Bandschräglauf wünschenswert.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Betreiben einer Bandspeichereinheit bereitgestellt, wobei die Vorrichtung aufweist, eine erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit zum Bereitstellen eines ersten Bandschräglaufwertes in Bezug auf den Schräglauf eines Bandes in einer Bandspeichereinheit, eine zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit zum Bereitstellen eines zweiten Bandschräglaufwertes in Bezug auf den Schräglauf eines Bandes, und ein Betätigungselement zum Anpassen mindestens einer Drehausrichtung eines Bandkopfes der Bandspeichereinheit, wobei der Bandkopf zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von dem/auf das Band bereitgestellt wird und eine Bandbewegungsrichtung des Bandes von dem ersten Bandschräglaufwert und dem zweiten Bandschräglaufwert abhängt,

    In Ausführungsformen kann die Vorrichtung mindestens eines der folgenden Merkmale aufweisen:
    • – Die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit ist so eingerichtet, dass sie den ersten Bandschräglaufwert mittels Servodaten ermittelt, die von mindestens zwei Servobändern des Bandes gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf die mindestens zwei Servobänder geschrieben werden, so dass eine seitliche Position des Bandes ermittelt werden kann;
    • – Der ermittelte erste Bandschräglaufwert stellt einen Schräglaufwinkel zwischen einer Bewegungsrichtung des Bandes, d. h. seiner aktuellen Bewegungsrichtung und der Drehausrichtung des Bandkopfes d. h. seiner aktuellen Drehausrichtung dar;
    • – Die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit ist so eingerichtet, dass sie den zweiten Bandschräglaufwert mittels Servodaten ermittelt, die von einem einzelnen Servoband des Bandes gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf das Servoband geschrieben werden, so dass eine seitliche Position des Bandes ermittelt werden kann;
    • – Der ermittelte zweite Bandschräglaufwert stellt einen Schräglaufwinkel zwischen der Bewegungsrichtung des Bandes, d. h. seiner aktuellen Drehbewegung und einer Referenzbewegungsrichtung des Bandes dar;
    • – ein Schräglauf-Feedback-Controller zum Umwandeln einer Abweichung des ersten Bandschräglaufwertes von einem Referenzschräglaufwert in ein erstes Schräglaufsteuersignal für das Betätigungselement;
    • – Der Schräglauf-Feedback-Controller, die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit und das Betätigungselement bilden Bestandteile eines Bandschräglauf-Regelsystems;
    • – Ein Vorwärtssteuerungs-Controller zum Umwandeln des zweiten Bandschräglaufwertes in ein zweites Bandschräglaufsteuersignal für das Betätigungselement, und ein Hinzufügungselement zum Hinzufügen des ersten Schräglaufsteuersignals und des zweiten Schräglaufsteuersignals zu einem Schräglaufsteuersignal für das Betätigungselement;
    • – wobei eine Übertragungsfunktion des Vorwärtssteuerungs-Controllers auf einer inversen Übertragungsfunktion eines Modells des Betätigungselementes basiert;
    • – Die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit weist eine erste Untereinheit zum Schätzen einer seitlichen Bandposition in Bezug auf eine seitliche Referenzposition mittels eines Modells eines Betätigungselementes der seitlichen Position zum Steuern einer seitlichen Position des Bandkopfes sowie eine zweite Untereinheit zum Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes auf der Grundlage von mindestens zwei aufeinanderfolgenden seitlichen Positionen des Bandes, die von der ersten Untereinheit geschätzt wurden, auf;
    • – Die erste Untereinheit ist so eingerichtet, dass sie die seitliche Bandposition in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einer ermittelten seitlichen Position des Bandes in Bezug auf die Position des Betätigungselementes und einer modellierten seitlichen Position des Betätigungselementes schätzt, wobei die modellierte seitliche Position des Betätigungselementes eine Ausgabe des Modells des Betätigungselementes der seitlichen Position darstellt, wenn ihm ein Steuersignal für das Betätigungselement der seitlichen Position bereitgestellt wurde;
    • – Ein Feedback-Controller der seitlichen Position zum Umwandeln einer Abweichung der ermittelten seitlichen Bandposition in Bezug auf die Position des Betätigungselementes in ein Steuersignal für das Betätigungselement der seitlichen Position, wobei der Feedback-Controller der seitlichen Position, eine Ermittlungseinheit der seitlichen Position und das Betätigungselement der seitlichen Position Bestandteile eines geschlossenen Regelsystems der seitlichen Position bilden;
    • – Die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit weist einen optischen Detektor zum Erfassen einer seitlichen Position des Bandes in Bezug auf eine seitliche Referenzposition und eine Untereinheit zum Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes in Abhängigkeit von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden seitlichen Positionen des Bandes, die von dem optischen Detektor erfasst wurden, auf.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben einer Bandspeichereinheit bereitgestellt, das aufweist einen Bandkopf zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von einem/auf ein Band in der Bandspeichereinheit, wobei das Verfahren aufweist
    • – Ermitteln eines ersten Bandschräglaufwertes in Bezug auf einen Schräglauf des Bandes,
    • – Ermitteln eines zweiten Bandschräglaufwertes in Bezug auf den Schräglauf des Bandes, und
    • – Anpassung mindestens einer von
    • – einer Drehausrichtung des Bandkopfes, und
    • – einer Bandbewegungsrichtung des Bandes in Abhängigkeit von dem ersten Bandschräglaufwert und dem zweiten Bandschräglaufwert.
  • In Ausführungsformen kann das Verfahren mindestens eines der folgenden Merkmale aufweisen:
    • – Der erste Bandschräglaufwert stellt einen Schräglaufwinkel zwischen der Bewegungsrichtung des Bandes und einer Ausrichtung des Bandkopfes dar;
    • – Der zweite Bandschräglaufwert stellt einen Schräglaufwinkel zwischen der Bewegungsrichtung des Bandes und einer Referenzbewegungsrichtung des Bandes dar;
    • – Der erste Bandschräglaufwert wird mittels eines Feedback-Controllers in ein erstes Schräglaufsteuersignal umgewandelt;
    • – Der zweite Bandschräglaufwert wird mittels eines Vorwärtssteuerungs-Controllers in ein zweites Schräglaufsteuersignal umgewandelt;
    • – Mindestens eine der Drehausrichtung des Bandkopfes und der Bewegungsrichtung des Bandes wird unter Berücksichtigung eines Schräglaufsteuersignals in Abhängigkeit von einer Addition des ersten Schräglaufsteuersignals und des zweiten Schräglaufsteuersignals gesteuert;
    • – Der erste Bandschräglaufwert wird anhand von Servodaten hergeleitet, die gleichzeitig von den wenigstens zwei Servobändern des Bandes gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf die Servobänder geschrieben werden, so dass eine seitliche Position des Bandes ermittelt werden kann;
    • – Der zweite Bandschräglaufwert wird anhand von Servodaten hergeleitet, die von einem einzelnen Servoband gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf das Servoband geschrieben werden, so dass eine seitliche Position des Bandes ermittelt werden kann;
    • – Eine seitliche Position des Bandes in Bezug auf eine seitliche Referenzposition wird mittels eines optischen Detektors erfasst;
    • – Der zweite Bandschräglaufwert wird in Abhängigkeit von mindestens zwei aufeinanderfolgenden seitlichen Positionen ermittelt, die von dem optischen Detektor erfasst wurden
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das aufweist, ein computerlesbares Medium mit einem darin ausgebildeten computerlesbaren Programmcode, wobei der computerlesbare Programmcode einen computerlesbaren Programmcode aufweist, der so konfiguriert ist, dass er ein Verfahren gemäß einem beliebigen der vorstehenden Ausführungsformen durchführt.
  • Es versteht sich, dass die Verfahrensschritte in einer anderen Reihenfolge als der in einem Verfahrensanspruch aufgeführten durchgeführt werden können. Solch eine abweichende Reihenfolge ist ebenfalls in dem Schutzumfang eines solchen Anspruches enthalten, ebenso wie die Reihenfolge der Schritte, die vorliegend aufgeführt ist.
  • Ausführungsformen die in Bezug auf den Aspekt einer Vorrichtung beschrieben sind, gelten ebenfalls als Ausführungsformen, die im Zusammenhang mit einer beliebigen der anderen Kategorien wie beispielsweise das Verfahren, das Computerprogrammprodukt usw. offenbart sind.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die Erfindung und ihre Ausführungsformen werden in Bezug auf die nachfolgende ausführliche Beschreibung von vorliegenden bevorzugten jedoch veranschaulichenden Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung voll ersichtlich, wenn diese zusammen mit den begleitenden Zeichnungen gelesen wird.
  • Die Figuren veranschaulichen:
  • 1 eine Veranschaulichung eines Bandbewegungspfades,
  • 2 einen Ausschnitt eines Bandes, das in Bezug auf einen Bandkopf in einer Draufsicht schräg verläuft,
  • 3 ein Blockschaubild eines geschlossenen Regelsystems einer seitlichen Position wie in einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung benutzt,
  • 4 ein Blockschaubild eines Bandschräglauf-Regelsystems wie in einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung benutzt,
  • 5 ein Blockschaubild einer Vorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
  • 6 ein Blockschaubild eines Störungs-Observierers in seiner in der Vorrichtung von 5 verwendeten Form,
  • 7 eine Veranschaulichung eines Bandpfades in einem Bandlaufwerk wie in einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung benutzt, und
  • 8 ein Ablaufplan gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • In den Figuren werden gleiche oder ähnliche Elemente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
  • Als eine Einführung zu der folgenden Beschreibung wird zunächst auf einen allgemeinen Aspekt der Erfindung in Bezug auf einen Schräglaufausgleichsmechanismus in einer Bandspeichereinheit hingewiesen.
  • Eine ordnungsgemäße Funktionsweise einer Bandspeichereinheit, die ordnungsgemäßes Lesen und/oder Schreiben von Daten von/auf ein Bandmedium aufweist, im Folgenden als Band bezeichnet, das in ein Bandlaufwerk der Bandspeichereinheit bei hohen Dichten eingesetzt ist, ist unter anderem abhängig von einer höchst genauen Ausrichtung eines Bandkopfes der Bandspeichereinheit und des Bandes, wobei der Bandkopf Leseelemente zum Lesen von Daten von dem Band und Schreibelemente zum Schreiben von Daten auf das Band aufweist. In diesem Kontext können zwei Effekte beobachtet werden, die eine Funktionsweise der Bandspeichereinheit beeinträchtigen können:

    Der erste Effekt bezieht sich auf eine seitliche Versetzung des Bandes. Im Allgemeinen kann die seitliche Versetzung des Bandes als eine Abweichung des Bandes entweder in Bezug auf eine seitliche Referenzposition des Bandes oder in Bezug auf eine seitliche Position des Bandkopfes ausgedrückt werden. Um irgendeine Abweichung zu ermitteln, wird die aktuelle seitliche Bandposition gemessen, was jegliche indirekte Ermittlungen der seitlichen Bandposition aufweist. Jegliche Änderung der seitlichen Bandposition im Verlauf der Zeit wird als seitliche Bandbewegung bezeichnet.
  • Bei einem anderen Effekt handelt es sich um Bandschräglauf, wobei Bandschräglauf die Funktionsweise der Bandspeichereinheit beeinflussen kann. Bandschräglauf wird im Allgemeinen als Drehversetzung des Bandes verstanden, wobei die Drehversetzung in einer Ebene des Bandes auftritt. Im Allgemeinen kann Bandschräglauf einen Winkel zwischen einer Bandbewegungsrichtung und einer Referenzbandbewegungsrichtung darstellen, oder sie kann einen Winkel zwischen einer Bandbewegungsrichtung und einer Drehausrichtung des Bandkopfes darstellen, d. h. einer in einer Ebene parallel zu der Ebene des Bandes definierten Ausrichtung. Es wird ausdrücklich festgelegt, dass sich der Begriff „Bandschräglauf” auf beide Varianten bezieht, d. h. auf einen absoluten Schräglauf in ihrer in der vorstehenden ersten Variante beschriebenen Form und auf einen relativen Schräglauf in ihrer in der vorstehenden zweiten Variante beschriebenen Form. Um irgendeinen Schräglauf zu ermitteln, kann die Bandbewegungsrichtung ermittelt werden, was Messen oder indirektes Ermitteln der Bandbewegungsrichtung beinhaltet. Demzufolge bezieht sich Bandschräglauf sowohl auf Drehversetzung der Bewegungsrichtung des Bandes gegenüber der Drehausrichtung des Bandkopfes, als auch auf die Drehversetzung der Bewegungsrichtung des Bandes gegenüber einer Referenzbewegungsrichtung des Bandes. Die Referenzbewegungsrichtung des Bandes kann als eine Richtung des Bandes erachtet werden, in die sich das Band idealerweise über den Bandkopf unter der Voraussetzung bewegt, dass der Bandkopf ideal ausgerichtet ist. Vorzugsweise ist die Referenzbewegungsrichtung orthogonal zu der idealen Ausrichtung des Bandkopfes, und ist absolut gesehen parallel zu einem idealen Bandpfad, der von Gleitrollen, Flanschen usw. in der Bandspeichereinheit gebildet ist.
  • In diesem Kontext veranschaulicht 1 die Effekte von Schräglauf und seitlicher Versetzung in einem Schaubild, das eine seitliche Bandbewegungsrichtung TMD im Verlauf der Zeit t darstellt. Ein Band TP wird in einer Bandspeichereinheit während des Betriebes von einer Spule zu einer anderen Spule bewegt, um Daten von dem Band TP zu lesen oder auf dieses zu schreiben. In dem Schaubild von 1 wird eine seitliche Position yx(t) einer Mittellinie des Bandes TP im Verlauf der Zeit t als eine gepunktete Kurve dargestellt. Die ermittelte seitliche Bandposition yx(t), auch als DLP bezeichnet, variiert im Verlauf der Zeit t aufgrund der seitlichen Bandbewegung, die durch seitliche Störungen wie beispielsweise Stapelverschiebungen verursacht werden. Da die seitliche Position yx(t) vorliegend in Bezug auf eine seitliche Referenzposition REF skaliert ist, bei der es sich im vorliegenden Fall um yx = 0 handelt, stellt die seitliche Bandposition yx(t) zur selben Zeit eine seitliche Versetzung dLTM(t) dar, die auch als ein Positionsfehlersignal PES(t) im Verlauf der Zeit t bezeichnet wird.
  • Dementsprechend wird die Versetzung dLTM(t) im Verlauf der Zeit t durch die gepunktete Kurve dargestellt. Genauer gesagt, bewegt sich die Bandmittellinie in Y-Richtung zwischen dem ersten Zeitpunkt t1 und dem zweiten Zeitpunkt t2 von A nach B. Als ein Ergebnis solch einer seitlichen Versetzung dLTM(t2) – dLTM(t1) = yx(t2) – yx(t1) des Bandes TP wird eine Drehversetzung versursacht, die ebenfalls durch den Pfeil bezeichnet werden kann, der die Bandbewegungsrichtung TMD anzeigt. Die aktuelle Bandbewegungsrichtung TMD weicht im Ergebnis von einer Referenzbandbewegungsrichtung TPDIR ab, die durch einen weiteren Pfeil angezeigt ist.
  • In diesem Beispiel kann ein Schräglauf des Bandes TP durch einen absoluten Bandschräglaufwinkel θ als Winkel zwischen der aktuellen Bandbewegungsrichtung TMD und der Referenzbandbewegungsrichtung TPDIR dargestellt werden, die in dem vorliegende Beispiel parallel zu einer Längsrichtung X ist, die normalerweise die Längsausrichtung des Bandes TP in einem Idealzustand darstellt. Der absolute Bandschräglaufwinkel θ kann beispielsweise mittels einer Formel F0 gemäß Darstellung in 1 ermittelt werden, wobei yx(t) seitliche Versetzungen des Bandes TP bezeichnen, die zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten zum Zeitpunkt t1 und t2 gemessen wurden, während v die Geschwindigkeit des Bandes bezeichnet und Δt = t2 – t1. Demzufolge werden im Rahmen einer Bandschräglaufschätzung in einer Bandschräglauf-Ermittlungseinheit, die nachfolgend als zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 bezeichnet wird, mindestens zwei aufeinanderfolgende aktuelle seitliche Positionen des Bandes in Bezug auf einen vorab festgelegten Referenzpunkt an einer vorab festgelegten Längserfassungsposition ermittelt. Zu einem ersten Zeitpunkt t1 wird eine seitliche Bandposition yx(t1) an einer vorab festgelegten Längserfassungsposition ermittelt. Zu einem zweiten Zeitpunkt t2 wird eine weitere seitliche Bandposition yx(t2) an derselben vorab festgelegten Längserfassungsposition ermittelt. Alternativ oder zusätzlich dazu können beide seitlichen Bandpositionen yx(t1), yx(t2) anhand von bestimmten seitlichen Positionen dy hergeleitet werden, die aus dem Positionsfehlersignal PES hergeleitet werden. Die bestimmte seitliche Position dy stellt eine entsprechende seitliche Bandposition dar. Der Bandschräglauf θ kann anschließend durch Verwendung der Gleichung F0 in 1 abgeleitet werden, die eine trigonometrische Beziehung des Dreieckes ABΓ darstellt. Eine erste Dreiecksseite dβΓ stellt den seitlichen Abstand zwischen beiden ermittelten seitlichen Bandpositionen yx(t1), yx(t2) dar. Eine zweite Dreiecksseite dAB stellt einen Abstand in der Bandbewegungsrichtung TMD dar, die aus der aktuellen Bandgeschwindigkeit v und einer Zeitdifferenz Δt resultiert. Die Zeitdifferenz Δt stellt eine Zeitverzögerung zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt t1, t2 dar.
  • Um eine seitliche Position yx(t) des Bandes TP zu ermitteln, können die Servodaten vorab auf Servobänder des Bandes TP geschrieben werden. Servobänder stellen Längsbänder auf dem Band TP dar, d. h. in eine X-Richtung gemäß 1, die sich mit Datenbändern auf dem Band TP abwechseln. Es können mindestens zwei Servobänder vorhanden sein, die auf dem Band TP bereitgestellt sind. Jedes Servoband enthält vorzugsweise Servomuster, die vorab aufgezeichnet werden. Während des Betriebes werden die Servomuster von wenigstens einem Servoband von einem Leseelement des Bandkopfes des Bandes TP gelesen, während dieser über das Band TP bewegt wird. Die in den Servomustern inhärenten Daten, die von einem Leseelement gelesen werden, wobei das Leseelement ausschließlich dem Lesen des Servomusters jedoch keiner beliebigen Daten gewidmet und dementsprechend als Servoelement bezeichnet werden kann, ermöglicht das Ermitteln einer seitlichen Position des Bandes, wenn es sich über das Servoleseelement bewegt. In 2 wird ein Ausschnitt eines Bandes TP mit zwei Servobändern SB1 und SB2 an den Kanten des Bandes TP dargestellt. Jedes Servoband SB1 und SB2 enthält Servomuster mit Sequenzen von parallel magnetisch ausgerichteten Streifen verschiedener Azimutneigungen. Diese Servomuster basieren möglicherweise auf einer Technologie, die als zeitgebungsbasiertes Servo-TBS bezeichnet wird. In TBS-Systemen weisen aufgezeichnete Servomuster Übergänge mit zwei unterschiedlichen Azimutneigungen auf. Die seitliche Bandposition wird anhand der relativen Zeitgebung von Impulsen hergeleitet, die von einem Servoleseelement erzeugt werden, das das Servomuster liest. Die Servomuster können beispielsweise auf fünf dedizierte Servobänder geschrieben werden, die über vier Datenbändern verlaufen. Das vollständige Format für lineare Band-offene LTO-Bandlaufwerke der ersten Generation wurde von der European Computer Manufacturers Association (ECMA) im Jahre 2001 als ECMA-319-Standard festgelegt. Auf diese Quelle wird verwiesen, um weiterführende Informationen über zeitgebungsbasierte Servomuster zu erhalten.
  • Demgemäß wir das Servomuster eines Servobandes von einem Servoleseelement gelesen. Mit den gelesenen Daten kann die seitliche Position des Bandes vorzugsweise in Bezug auf eine seitliche Referenzposition ermittelt werden. Im Folgenden wird Bezug auf das Blockschaubild von 3 genommen, das unter anderem ein geschlossenes Regelsystem der seitlichen Position in seiner in einer Ausführungsform einer Vorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendeten Form darstellt. Das Servoleseelement und zusätzliche Logik oder Software zum Bewerten der Servoleseergebnisse werden als Ermittlungseinheit der seitlichen Position DUL zum Messen/Ermitteln einer seitlichen Position DLP des Bandes TP in Bezug auf das Betätigungselement LPA zusammengefasst. Eine Abweichung PES zwischen der ermittelten seitlichen Position DLP und einer seitlichen Referenzposition RLP wird in der Subtraktionseinheit SU ermittelt. Die Abweichung PES im Verlauf der Zeit t wird als Positionsfehlersignal PES(t) bezeichnet, das eine Größenordnung einer Falschausrichtung des Bandkopfes in Bezug auf das Band anzeigt. Das Positionsfehlersignal PES wird normalerweise einem Feedback-Controller der seitlichen Position LPFC zugeführt, der in einigen Fällen auch als Spurverfolgungs-Controller bezeichnet wird, um das Positionsfehlersignal PES in ein Steuersignal der seitlichen Position LPC für ein Betätigungselement der seitlichen Position umzuwandeln. Das Betätigungselement der seitlichen Position positioniert den Bandkopf mittels eines Kopf-Betätigungselementes in Reaktion auf das Steuersignal der seitlichen Position LPC neu, um kontinuierlich den Datenspuren bei Vorhandensein von seitlichen Bandbewegungsstörungen LTM zu folgen. Demgemäß wird die gemessene/ermittelte seitliche Position DLP verwendet, um den Bandkopf zu dem Band kontinuierlich neu auszurichten, was genauer gesagt eine Neuausrichtung von Lese- und Schreibelementen des Bandkopfes zu den zugewiesenen Spurenmittellinien von Datenspuren des Bandes beinhaltet. Solch ein Modus wird auch als Spurverfolgungsmodus bezeichnet. Die Feedback-Controller-Übertragungsfunktion KL kann auf PID, Lead-Lag oder noch weiter entwickelteren Entwürfen optimaler Regler basieren, während eine Musterübertragungsfunktion PL des Betätigungselementes der seitlichen Position auf einem einfachen System zweiter Ordnung basieren kann.
  • Zusammenfassend ausgedrückt, weisen Speichermedien normalerweise Servodaten auf, die in mindestens einem dedizierten Servoband vorab aufgezeichnet sind, die sich neben Datenbändern zum Speichern von Daten erstrecken, wobei sich die Servobänder in einer Längsrichtung entlang des Bandes erstrecken. Ein Servoband wird normalerweise von mindestens einem dedizierten Servoleseelement eines Bandkopfes eines Bandlaufwerkes gelesen, in das ein Kassetten enthaltendes Bandmedium eingesetzt wird. Die von dem mindestens einen Servoband gelesenen Servodaten ermöglichen das Ermitteln einer seitlichen Abweichung des Bandes. Ein von dem mindestens einen Servoleseelement bereitgestelltes Positionsfehlersignal kann in ein Steuersignal für das Betätigungselement der seitlichen Position zum Steuern der seitlichen Position des Bandkopfes in Bezug auf das Band umgewandelt werden. Eine Positionierungsgenauigkeit des Spurverfolgungs-Steuersystems kann eine Auswirkung auf die Dichte haben, mit der Daten auf das Band geschrieben werden, da die zulässige Verschiebung schließlich die Dichte bestimmt, mit der Spuren auf das Band gepackt werden können.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform können die vorab auf das Servoband aufgezeichneten Servomuster zusätzlich zum Ermitteln eines Schräglaufs des Bandes verwendet werden, und insbesondere zum Ermitteln eines Schräglaufs des Bandes in Bezug auf den Bandkopf. Dieses Konzept ist in 2 dargestellt: Es wird ein Ausschnitt eines schräg laufenden Bandes TP dargestellt, das sich in Bewegungsrichtung TMD bewegt, das um einen Schräglaufwinkel Φ von einer Referenzbewegungsrichtung TPDIR und von einer Ausrichtung eines Bandkopfes TH, über den sich das Band TP bewegt, verschoben ist. In dem vorliegenden Beispiel ist die Drehausrichtung LA des Bandkopfes TH genau orthogonal in Bezug auf die Referenzbewegungsrichtung TPDIR des Bandes TP ausgerichtet. Dennoch ist die Ausrichtung LA des Bandkopfes TH in Bezug auf Drehung um den Schräglaufwinkel Φ falsch in Bezug auf die aktuelle Bandbewegungsrichtung TMD ausgerichtet. An der Bandkante werden die zwei Servobänder SB1 und SB2 wie vorstehend erläutert bereitgestellt. Der Bandkopf TH weist Leseelemente R1 und R2 zum Lesen des Musters des ersten Servobandes SB1 und Leseelemente R3 und R4 zum Lesen der Muster des zweiten Servobandes SB2 auf. Ein Abstand zwischen den Leseelementen R1 und R3 oder R2 und R4 wird jeweils zum Lesen der zwei Servobänder SB1 und SB2 als Abstand D bezeichnet, bei dem es sich gleichzeitig um einen Abstand zwischen den zwei Servobändern SB1 und SB2 handeln sollte. Gemäß der Formel Φ = arctan(vΔt/D) (F1) kann, mittels Lesen aufeinanderfolgender Daten von den zwei Servobändern SB1 und SB2 der relative Schräglaufwinkel Φ zwischen dem Band TP und dem Bandkopf TH ermittelt werden, wobei Δt das Zeitintervall zwischen einem einzelnen Servomuster auf dem zweiten Servoband SB2, das von dem Servoleseelement R3 gelesen wird und anschließend von dem Servoleseelement R4 gelesen wird, bezeichnet. v bezeichnet erneut die Geschwindigkeit des Bandes TP, mit der das Band TP über den Bandkopf TH bewegt wird.
  • Die vorstehenden Ergebnisse können in einer Ermittlungseinheit implementiert sein, die nachfolgend als eine erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 bezeichnet werden kann, siehe Blockschaubild von 4. Demengemäß kann die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 als ein Sensor oder eine Messeinheit zum Identifizieren des aktuellen Schräglaufs des Bandes erachtet werden, wobei Schräglauf in diesem Beispiel ein relativer Schräglauf Φ zwischen der aktuellen Bandbewegungsrichtung TMD und der aktuellen Drehausrichtung LA des Bandkopfes TH ist, da die Servobänder das Bandkopfes in diesem Beispiel nur den relativen Schräglauf aus den Servomustern herleiten können, während eine Falschausrichtung des Bandkopfes selbst solchen Erfassungssystemen unbekannt ist. Mittels einer solchen ersten Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 kann ein erster Bandschräglaufwert DTS1 ermittelt werden. Solch ein erster Bandschräglaufwert DTS1 kann anhand des Lesens von Servodaten von zwei Servobändern wie vorstehend vorgestellt ermittelt werden. Vorzugsweise kann ein solcher erster Bandschräglaufwert DTS1 einen relativen Schräglaufwinkel Φ zwischen dem Band TP und dem Bandkopf TH aus dem Grund darstellen, dass die Daten zum Ermitteln des Bandschräglaufs von dem Bandkopf gelesen werden, dem nichts über seine eigene mögliche falsche Ausrichtung bekannt ist. Der erste Bandschräglaufwert kann jedoch auch auf andere Weise und zwar so ermittelt werden, dass die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit ein anderes Mittel zum Ermitteln des Schräglaufs des Bandes aufweisen kann, so beispielsweise als eine absolute oder als eine relative Messgröße.
  • Der ermittelte erste Bandschräglaufwert DTS1 kann in einem Bandschräglauf-Regelsystem zum Steuern eines geeigneten Schräglauf-Betätigungselementes SA zum Anpassen des Schräglaufs in Abhängigkeit von dem ermittelten ersten Bandschräglaufwert DTS1 verwendet werden. Solch ein beispielhaftes geschlossenes Regelsystem ist in 4 veranschaulicht. In einer Subtraktionseinheit SU wird der erste Bandschräglaufwert DTS1 von einem Referenzbandschräglaufwert RS subtrahiert, der, aufgrund der Tatsache, dass der erste Bandschräglaufwert DTS1 in der vorliegenden Ausführungsform ein Schräglaufmesswert relativ zu der Drehbewegung des Bandkopfes TH ist, beispielsweise auf 0 Grad eingestellt sein kann. Das Schräglauffehlersignal SES stellt konsequent eine Abweichung des ersten Bandschräglaufwertes DTS1 von dem Referenzbandschräglaufwert RS auf eine Weise dar, dass ein Schräglauf-Feedback-Controller SFC mit einer Übertragungsfunktion KS, die in dem SES-Signal inhärente Abweichungsdaten in ein erstes Schräglaufsteuersignal SC1 umwandeln kann, das dem Schräglauf-Betätigungselement SA zugeführt wird. Das Schräglauf-Betätigungselement SA, das möglicherweise eine Übertragungsfunktion Ps aufweist, passt den Bandschräglauf so an, dass die Bandbewegungsrichtung TMD und die Drehausrichtung des Bandkopfes H wieder besser ausgerichtet werden. In dem Blockschaubild von 4 bezeichnet das Signal Ds Störungen, die möglichweise die Bandbewegungsrichtung TMD, in einem Bandschräglauf-Regelsystem in der vorliegend bereitgestellten Form, den angepassten Schräglauf derart beeinflussen kann, dass solche neuen Schräglaufabweichungen von der ersten Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 erfasst werden können, wobei Abweichungen erneut in dem SES-Signal wiederzufinden sind.
  • Bei dem Schräglauf-Betätigungselement SA kann es sich um ein Betätigungselement handeln, das an einer Drehausrichtung des Bandkopfes agiert. In solch einer Ausführungsform kann der Bandkopf TH ein zusätzliches Drehlager aufweisen, und eine Drehposition des Bandkopfes TH in Bezug auf das Band TP kann durch Betätigen des Schräglauf-Betätigungselementes SA modifiziert werden. Demgemäß kann durch das Schräglauf-Betätigungselement SA die Drehkopfposition ϑ des Bandkopfes in Abhängigkeit von dem ersten Schräglaufsteuersignal SC1 in einer Ebene kontrolliert werden, die in der Längsrichtung X und der seitlichen Richtung Y, siehe 2, vorab festgelegt ist. Das Schräglauf-Betätigungselement SA, das an der Drehposition des Bandkopfes TH agiert, kann auch so eingerichtet sein, dass es die seitliche Bandkopfposition je nach Bedarf in dem geschlossenen Regelsystem der seitlichen Position von 3 steuert und kann als solches auch das Betätigungselement der seitlichen Position LPA von 3 ausgebildet sein.
  • Das Schräglauf-Betätigungselement SA kann jedoch auch an anderen Mitteln agieren. Das Schräglauf-Betätigungselement SA kann auch an dem Neigen der Gleitrollen agieren, wie im Zusammenhang mit 7 beschrieben wird. 7 veranschaulicht eine seitliche Ausdehnung eines Bandpfades. Ein Band TP kann sich in eine Vorwärtsrichtung entlang einer Längsrichtung X bewegen. Die Vorwärtsrichtung stellt eine Referenzbandtransportrichtung TPDIR entlang der Längsrichtung X dar, wobei das Band TP beispielsweise den Bandkopf TH passiert. Eine umgekehrte Richtung des Bandes wird in Bezug auf die Vorwärtsrichtung umgekehrt. Das Band TP wird in ein Bandlaufwerk eingesetzt, wobei das Bandlaufwerk zum Bewegen des Bandes vor und zurück gesteuert wird. Das Band TP in Bewegung wird durch eine erste und eine zweite Bandrolle RR1, RR2 getragen, die neben dem Bandkopf TH auf gegenüberliegenden Seiten des Bandkopfes in Längsrichtung X positioniert sind. Die erste und die zweite Bandrolle RR1, RR2 stehen in direktem Kontakt mit dem Band TP und sind in diesem Beispiel möglicherweise so eingerichtet, dass sie das Band TP aktiv in Abhängigkeit von dem vorab festgelegten Schräglaufsteuersignal neigen. Zu diesem Zweck können die erste und die zweite Bandrolle RR1, RR2 so eingerichtet sein, dass sie die Neigung in Längsrichtung X bewirken. Die erste und die zweite Bandrolle RR1, RR2 werden darüber hinaus als Neigungselemente identifiziert. Die Speichereinheit kann das Schräglauf-Betätigungselement SA aufweisen, das so eingerichtet ist, dass es die Drehposition des Bandes TP und/oder mindestens ein Neigungselement steuert, das eingerichtet ist, um das Band TP zu neigen. Es können zusätzliche Bandrollen RR zu dem Bandpfad gehören, wobei alle Bandrollen RR, RR1, RR2 beispielsweise ungeflanschte Rollen sein können. Der Bandkopf TH kann in einer Ausführungsform wenigstens ein erstes und ein zweites Kopfmodul aufweisen, wobei jedes Kopfmodul wenigstens ein Lese- und ein Schreibelement und wenigstens ein Servoelement aufweist.
  • In dem Fall, in dem die erste Ermittlungseinheit wie vorstehend beschrieben auf dem Lesen von Servodaten von zwei Servobändern gleichzeitig zum Ermitteln des aktuellen Schräglaufs beruht, müssen beide dazugehörigen Servokanäle aktiv sein. Eine Störung beim Lesen von mindestens einem der zwei Servobänder kann dazu führen, dass die den Schräglauf verfolgende Steuerung nicht die gewünschte Steuerung des Schräglaufs bereitstellt.
  • Demzufolge wird die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 bereitgestellt. Die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 kann eine auf den Schräglauf bezogene Messgröße ermitteln, die sich auf den absoluten Schräglauf oder den relativen Schräglauf bezieht, so dass das Betätigungselement SA unter Berücksichtigung sowohl der Ausgabe der ersten Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1, d. h. dem ersten Bandschräglaufwert DTS1, als auch der Ausgabe der zweiten Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2, d. h. einem zweiten Bandschräglaufwert DTS2 gesteuert wird, so dass auf der einen Seite die Leistung der Schräglaufsteuerung insgesamt verbessert wird und gleichzeitig ein ausfallsicherer Mechanismus eingeführt wird, da die Schräglaufsteuerung weiterhin betrieben werden kann, selbst wenn eine der Bandschräglauf-Ermittlungseinheiten DUS1, DUS2 und/oder die zugrundeliegende Infrastruktur eine Störung aufweist, aufgrund der Tatsache, dass die andere Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2, DUS1 zum Einsatz kommt und wenigstens einen Schräglaufsteuerungsdienst bereitstellt, der ausreichend ist, um die Bandspeichereinheit betriebsbereit zu halten.
  • In dieser Hinsicht wird bevorzugt, dass die erste und die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1, DUS2 auf unterschiedlichen Messprinzipien zum Ermitteln des Schräglaufs beruhen. Dies kann beinhalten, dass in einer ersten Ausführungsform eine der Bandschräglauf-Ermittlungseinheiten DUS1, DUS2 einen absoluten Schräglaufwert bereitstellt, während die andere Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2, DUS1 einen relativen Schräglaufwert bereitstellt. In einer anderen Ausführungsform können die Bandschräglauf-Ermittlungseinheiten DUS1, DUS2 auf unterschiedlichen Messprinzipien beruhen, so dass beispielsweise die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 den ersten Bandschräglaufwert DTS1 anhand von Daten von zwei gleichzeitig gelesenen Servobändern herleitet, während die andere Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 den zweiten Bandschräglaufwert DTS2 anhand von Daten von einem einzigen gelesenen Servoband herleitet. Das hierbei verwendete einzige Servoband kann eines von den mindestens zwei Servobändern sein, die zum Ermitteln des ersten Bandschräglaufwertes DTS1 verwendet werden, oder es kann ein anderes sein. In einer anderen Ausführungsform können sich die zwei Bandschräglauf-Ermittlungseinheiten DUS1, DUS2 im Hinblick auf die zugrundeliegende Hard- und/oder Software so unterscheiden, dass die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS1 auf einem Datenverarbeitungsmittel beruht, das sich von dem Datenverarbeitungsmittel unterscheidet, auf dem die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 beruht. All diese Ausführungsformen können einzeln oder in Kombination angewendet werden, so dass eine Qualität des störungssicheren Mechanismus gebildet werden kann.
  • Als ein Beispiel der zweiten Ermittlungseinheit DUS2 wird Bezug auf 5 genommen. 5 veranschaulicht ein Blockschaubild einer beispielhaften zweiten Ermittlungseinheit DUS2. Die zweite Ermittlungseinheit DUS2 verwendet im Grunde das geschlossene Regelsystem der seitlichen Position von 3 und verwendet die dort erfassten Daten. In Bezug auf die Elemente, Funktionen und die Funktionsweise des geschlossenen Regelsystems der seitlichen Position wird Bezug auf die zu 3 gehörende Beschreibung genommen. Erneut kann die Ermittlungseinheit der seitlichen Position DUL auf dem Lesen eines einzelnen Servobandes und dem Ermitteln der Daten der seitlichen Position anhand der gelesenen Servodaten basieren. Solche Daten der seitlichen Position in Form von Werten der seitlichen Position DLP ermöglichen darüber hinaus das Schätzen eines Wertes in Bezug auf Schräglauf, wobei der folgende als zweiter Bandschräglaufwert DTS2 bezeichnet wird.
  • Zu diesem Zweck wird eine erste Untereinheit SU1 dem geschlossenen Regelsystem der seitlichen Position hinzugefügt. Die erste Untereinheit kann auch als „Störungs-Observierer” bezeichnet werden. Der Störungs-Oberservierer SU1 stellt eine Schätzung der seitlichen Bandposition DLPE und eine gefilterte und verstärkte Schätzung der seitlichen Bandposition DLPEF bereit. Zu diesem Zweck weist der Störungs-Observierer SU1 ein Modell MLPA des Betätigungselementes der seitlichen Position LPA auf, das in dem Regelkreis zum Regeln einer seitlichen Position des Bandes des Bandkopfes TH verwendet wird. Solch ein Modell MLPA kann durch eine Übertragungsfunktion P^ dargestellt sein, die die Übertragungsfunktion P des Betätigungselementes der seitlichen Position LPA modelliert, gemäß Herleitung von dem Störungs-Observierer SU1 gemäß 6.
  • Der Störungs-Observierer SU1 verwendet das Steuersignal der seitlichen Position LPC und den Wert der seitlichen Position DLP in seiner von der Ermittlungseinheit der seitlichen Position DUL gemessenen/ermittelten Form als Eingabe. Eine Abweichung dest zwischen dem ermittelten Wert der seitlichen Position DLP und einem modellierten Wert der seitlichen Position MLP wird in der Subtraktionseinheit SU ermittelt. Die Ausgabe dest an dem Störungs-Observierer SU1 stellt einen geschätzten Schätzwert der seitlichen Bandposition DLPE dar. Demgemäß stellt der Störungs-Observier SU1 einen Schätzwert der seitlichen Bandbewegung sofort zu jedem Zeitpunkt bereit, der zum Schätzen des Bandschräglaufs verwendet wird. Die Abweichung dest wird von dem Tiefpassfilter LPF gefiltert und von dem Verstärker A mit einer Übertragungsfunktion Kg verstärkt, um einen gefilterten und verstärkten Schätzwert der seitlichen Bandposition DLPEF bereitzustellen, um das Steuersignal der seitlichen Position LPC bereitzustellen.
  • In Bezug auf 5 wird eine zweite Untereinheit SU2 zum abschließenden Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes DTS2 in Abhängigkeit von den mindestens zwei Schätzungen der seitlichen Position DLPE bereitgestellt, die mittels der ersten Untereinheit SU1 zeitlich aufeinanderfolgend geschätzt wurden. Diese Werte werden in der zweiten Untereinheit zum Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes DTS2 gemäß der Formel DTS2 ~ θ = arcsin{(dest(t2) – dest(t1))/(vΔt)} (F2) ermittelt.
  • Der zweite Bandschräglaufwert DTS2 stellt einen Bandschräglauf dar, der mittels des geschlossenen Regelsystems der seitlichen Position, des Störungs-Observierers SU1 und der zweiten Untereinheit SU2 zum Ermitteln des Schräglaufwinkels θ geschätzt wird, bei dem es sich in dem vorliegenden Beispiel um einen absoluten Schräglaufwinkel handelt. Anschließend wird der zweite Bandschräglaufwert DTS2 über einen Vorwärtssteuerungs-Controller FFC mit einer Übertragungsfunktion Kss gemäß 5, die auf einem inversen Modell des Schräglauf-Betätigungselementes gemäß 4 basieren kann, auf das Bandschräglauf-Regelsystem gemäß 4 angewendet, wobei das gesamte Blockschaubild in 5 dargestellt ist.
  • Dementsprechend wird das Vorwärtssteuerungssystem verwendet, um das Bandschräglauf-Regelsystem zu verbessern, das auch als Schräglauf-Feedback-Steuersystem bezeichnet wird. Der Vorteil besteht in diesem Fall darin, dass die Kombination des Vorwärtssteuerungs-Controllers FFC und des Schräglauf-Feedback-Controllers SFC eine verbesserte Leistung verglichen mit einem Standalone-Schräglauf-Feedback-Controller SFC bereitstellt. Es wird ein zweites Schräglaufsteuersignal SC2 als Ausgabe des Vorwärtssteuerungs-Controllers FFC zu dem ersten Schräglaufsteuersignal SC1 so hinzugefügt, dass das Schräglauf-Betätigungselement SA unter Berücksichtigung eines Schräglaufsteuersignals SC gesteuert wird, das von dem ersten Schräglaufsteuersignal SC1 und dem zweiten Schräglaufsteuersignal SC2 abhängt.
  • Ein weiterer Vorteil des vorstehenden Systems kann dann ersichtlich werden, wenn angenommen wird, dass beispielswiese mindestens einer der Servokanäle, d. h. Servoband und dazugehörige Lesefunktionalität, weder temporär noch dauerhaft betrieben werden kann. Dann kann in einem Standalone-Modell die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2 verwendet werden. Selbst wenn in einigen Fällen ein kleiner Leistungsverlust verglichen mit dem vollumfänglich betriebsbereiten Schräglauf-Nachverfolgungssystem von 5 verzeichnet werden kann, bleibt das Laufwerk der Bandspeichereinheit funktionell erhalten.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Bandschräglaufschätzung, die von dem Vorwärtssteuerungs-Controller angewendet wird, durch Verwenden einer Messung der seitlichen Position mittels eines dedizierten Sensors beispielsweise mittels eines optischen Sensors erhalten, der in dem Bandpfad vor dem Bandkopf positioniert sein kann. In einem Beispiel, das Gebrauch von solch einem dedizierten Sensor zum Ermitteln der Daten der seitlichen Position des Bandes macht, wird mindestens eine Bandkante des Bandes überwacht. Es werden wenigstens zwei aufeinanderfolgende seitliche Bandpositionen in Abhängigkeit von der mindestens einen überwachten Bandkante ermittelt. Dadurch wird ein zuverlässiges Ermitteln der aktuellen seitlichen Bandposition mit anderen Mitteln als durch Lesen der Servodaten ermöglicht. Demgemäß kann die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit DUS2, anstatt die Daten anhand von einem einzelnen Servoband zu erhalten, Daten verwenden, die von vorzugsweise solch einem oder mehreren optischen Sensoren zum Überwachen der Bandkante E, wie dies in 7 dargestellt ist, bereitgestellt werden. Ein erster Sensor S1 an einer ersten Längsposition x1 und ein zweiter Sensor S2 an einer zweiten Längsposition x2 gehören zu dem Bandpfad, wie dies in 7 dargestellt ist. Bei beiden Sensoren S1, S2 kann es sich um optische Sensoren wie beispielsweise Lichtschranken, Fotodetektoren oder eine Anordnung von Fotodetektoren handeln. Unter Berücksichtigung der Bandkantenposition kann die Bandkante einen Teil des von der Fotodiode emittierten Lichtstrahls behindern und in diesem Beispiel auf diese Weise eine Messung der seitlichen Position des Bandes liefern. Der erste und der zweite Sensor S1, S2 sind an gegenüberliegenden Seiten des Bandkopfes TH in Bezug auf die Längsrichtung X positioniert. Des Weiteren sind der erste und der zweite Sensor an gegenüberliegenden Seiten der ersten und der zweiten Bandrolle RR2, RR1 positioniert. Ein erster Längsabstand L1 stellt einen Abstand zwischen der ersten Längsposition x1 und dem Bandkopf TH dar. Ein zweiter Längsabstand L2 stellt einen Abstand zwischen der zweiten Längsposition x2 und dem Bandkopf TH dar. Ein weiterer erster Längsabstand L1* stellt einen Abstand zwischen der ersten Längsposition x1 und einer weiteren ersten Längsposition x1* der ersten Bandrolle RR1 dar. Ein weiterer zweiter Längsabstand L2* stellt einen Abstand zwischen der zweiten Längsposition x2 und einer weiteren zweiten Längsposition x2* der zweiten Bandrolle RR2 dar. Jeder Sensor S1, S2 ist vorzugsweise so eingerichtet, dass er eine Bandkante E beobachtet. Der erste Sensor S1 ist des Weiteren so eingerichtet, dass er ein erstes Ausgabesensorsignal in Abhängigkeit von der observierten Bandkante E bereitstellt. Das erste Ausgabesensorsignal stellt eine erste seitliche Bandposition yx1(t) in Bezug auf einen vorab festgelegten Referenzpunkt REF an der ersten Längsposition x1 dar. Der zweite Sensor S2 ist so eingerichtet, dass er ein zweites Ausgabesensorsignal in Abhängigkeit von der überwachten Bandkante E bereitstellt. Das zweite Ausgabesensorsignal stellt eine zweite seitliche Bandposition yx2(t) in Bezug auf einen vorab festgelegten Referenzpunkt REF an der zweiten Längsposition x2 dar. Bei dem Referenzpunkt REF kann es sich beispielswiese um eine seitliche Position des ersten und des zweiten Sensors S1, S2 handeln. Die erste Längsposition x1 und die zweite Längsposition x2 werden darüber hinaus als Längserfassungspositionen identifiziert. Solche Längspositionen des Bandes, in vorherigen Ausführungsformen auch als DLP bezeichnet, ermöglichen ein Ermitteln des Bandschräglaufs mittels einer Untereinheit, die identisch zur zweiten Untereinheit in der vorherigen Ausführungsform d. h. eine Untereinheit sein kann, die den Schräglaufwinkel mittels Dreiecksberechnung anhand zweier aufeinanderfolgender Längspositionswerte herleitet. Der Rest des Systems ist wie in der im Kontext von 5 dargestellten Form.
  • Die vorstehende Ausführungsform ist dahingehend von Vorteil, dass zwei verschiedene Hardware-Sets zum Ermitteln des ersten und des zweiten Bandschräglaufwertes DTS1 und DTS2 verwendet werden, wodurch der ausfallsichere Mechanismus der Vorrichtung verbessert werden kann. Ein weiterer Vorteil besteht dahingehend, dass die Messung durch den optischen Sensor verbesserte Daten zum Bandschräglauf liefern, da einer der gegenständlichen Sensoren, in Abhängigkeit von der Bandtransportrichtung Daten vor solchen Daten liefert, die an dem Bandkopf TH zugänglich sind.
  • Ein Verfahren gemäß Ablaufplan von 8 wird beispielsweise von einer Controller-Einheit der Bandspeichereinheit ausgeführt, wie beispielsweise einem Mikrocontroller. Die Controller-Einheit kann auch als eine Vorrichtung zum Betreiben der Speichereinheit identifiziert werden. Das Programm in 8 stellt ein Verfahren zum Steuern eines Bandschräglaufs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
  • Die Ausführung des Programms beginnt in einem Schritt S0. In einem Schritt S2 werden zwei aufeinanderfolgende seitliche Positionen yx(t1) = DLPE(t1), yx(t2) = DLPE(t2) geschätzt. Zusätzlich dazu können weitere seitliche Bandpositionen geschätzt werden. Die mindestens zwei seitlichen Bandpositionen yx(t1), yx(t2) können aus einem Positionsfehlersignal PES, beispielswiese unter Verwendung eines Betätigungselement-Modells MLPA, hergeleitet werden. Alternativ oder zusätzlich dazu können die mindestens zwei seitlichen Bandpositionen yx(t1), yx(t2) in Abhängigkeit von der ersten oder der zweiten seitlichen Bandposition yx1(t), yx2(t) geschätzt werden, die von dem ersten oder dem zweiten optischen Sensor S1, S2 in Abhängigkeit von der Bandtransportrichtung TPDIR geliefert werden.
  • In einem Schritt S4 wird der Bandschräglauf θ beispielsweise in Abhängigkeit von den mindestens zwei seitlichen Bandpositionen yx(t1), yx(t2) und der aktuellen Geschwindigkeit v und der Zeitdifferenz Δt ermittelt. Der Bandschräglauf θ kann unter Verwendung der Gleichung F0 in 1 und durch Berechnung seines Arkussinus ermittelt werden.
  • In einem Schritt S6 wird ein Bandschräglauf θ, der als zweiter Bandschräglaufwert DTS2 erachtet wird, einem Vorwärtssteuerungs-Controller zugeführt, und der Vorwärtssteuerungs-Controller stellt ein zweites Steuersignal in Reaktion auf den zweiten Bandschräglaufwert bereit.
  • In einem Schritt S1 wird eine Zeit Δt zwischen dem Auftreten eines Servomusters an zwei aufeinanderfolgenden Servoleseelementen an dem Bandkopf ermittelt. In Schritt S3 wird ein relativer Bandschräglaufwinkel Φ durch Berechnen der Formel (F1) ermittelt.
  • In einem Schritt S5, wird ein Schräglauffehlersignal SES in Abhängigkeit von dem Bandschräglaufwinkel Φ ermittelt, das Schräglauffehlersignal wird in einen Schräglauf-Feedback-Controller eingegeben, und der Schräglauf-Feedback-Controller stellt ein erstes Schräglaufsteuersignal bereit.
  • In Schritt S7 werden das erste und das zweite Steuersignal addiert, und das resultierende Steuersignal steuert das Schräglauf-Betätigungselement.
  • Die Schritte S2, S4 und S6 können parallel oder quasi parallel zu den Schritten S1, S3 und S5 ausgeführt werden. Diese Sequenzen an Schritten können jedoch auch sequenziell ausgeführt werden.
  • Im Allgemeinen kann die vorliegenden Bandschräglaufermittlung und das entsprechende Steuersystem in einer Ausführungsform auf einem Bandschräglauf basieren, der mittels dem Spurverfolgungs-Steuersystem geschätzt wird, wobei der geschätzte Bandschräglauf, d. h. der zweite Bandschräglaufwert DTS2, in einem Schräglaufverfolgungs-Steuersystem verwendet werden kann, das ein Schräglauf-Betätigungselement aufweist. Zum Schätzen des vorstehenden Bandschräglaufs ist ein Vorwärtssteuerungs-Controller auf der Grundlage des Modells des Schräglauf-Betätigungselementes eingerichtet. Dementsprechend kann das Vorwärtssteuerungsschema verbessert werden, um ein Bandschräglauf-Regelsystem zu verbessern. Der Vorwärtssteuerungs-Controller kann bei Bedarf als Standalone-Controller für das Schräglauf-Betätigungselement verwendet werden.
  • Wie Fachleuten ersichtlich ist, können Aspekte der vorliegenden Erfindung als System, Verfahren oder Computerprogrammprodukt ausgebildet sein. Dementsprechend können Aspekte der vorliegenden Erfindung vollständig als Hardware-Ausführungsform, vollständig als Software-Ausführungsform (einschließlich Firmware, residenter Software, Mikro-Code usw.) oder als eine Ausführungsform ausgebildet ein, die Software- und Hardware-Aspekte kombiniert, die hierin allesamt im Allgemeinen als „Schaltung”, „Modul” oder „System” bezeichnet werden können. Des Weiteren können Aspekte der vorliegenden Erfindung wie beispielsweise die Lese- und Schreibverfahren als Computerprogrammprodukt ausgebildet sein, das in einem oder mehreren computerlesbaren Medium oder Medien mit einem darin ausgebildeten computerlesbaren Programmcode ausgebildet ist.
  • Es kann jede beliebige Kombination aus einem oder mehreren computerlesbarem Medium oder Medien verwendet werden. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein computerlesbares Signalmedium oder ein computerlesbares Speichermedium handeln. Ein computerlesbares Speichermedium kann zum Beispiel unter anderem ein elektronisches, magnetisches, optisches, elektromagnetisches, Infrarot- oder Halbleitersystem, eine solche Vorrichtung oder Einheit oder jede beliebige geeignete Kombination der vorstehend Genannten sein. Konkretere Beispiele (eine ergänzbare Liste) des computerlesbaren Speichermediums würden die Folgenden umfassen: eine elektrische Verbindung mit einer oder mehr Leitungen, eine tragbare Computerdiskette, eine Festplatte, einen Arbeitsspeicher (RAM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), ein elektronisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM oder Flash-Memory), einen Lichtwellenleiter, einen tragbaren CD-Nur-Lesespeicher (CD-ROM), eine optische Speichereinheit, eine magnetische Speichereinheit oder jede beliebige Kombination der vorstehend Genannten. Im Kontext dieses Dokumentes kann ein computerlesbares Speichermedium jegliches materielle Medium sein, das ein Programm zur Verwendung durch ein oder im Zusammenhang mit einem Befehlsausführungssystem, einer solchen Vorrichtung oder Einheit enthalten oder speichern kann.
  • Ein computerlesbares Signalmedium kann ein weitergegebenes Datensignal mit einem darin enthaltenen, computerlesbaren Programmcode, beispielsweise im Basisband oder als Teil einer Trägerwelle sein. Solch ein weitergegebenes Signal kann jede beliebige einer Reihe verschiedener Formen, unter anderem elektromagnetische, optische oder jede beliebige geeignete Kombination daraus beinhalten. Ein computerlesbares Signalmedium kann jegliches computerlesbare Medium sein, das kein computerlesbares Speichermedium ist und das ein Programm zur Verwendung durch oder im Zusammenhang mit einem Befehlsausführungssystem, einer solcher Vorrichtung oder Einheit übertragen, weitergeben oder senden kann.
  • Ein in einem computerlesbaren Medium enthaltener Programmcode kann unter Verwendung eines jeden beliebigen geeigneten Mediums, unter anderem drahtlos, drahtgebunden, Lichtwellenleiter, HF usw. oder einer jeden beliebigen geeigneten Kombination der vorstehend Genannten übertragen werden.
  • Der Computerprogrammcode zum Ausführen von Operationen für Aspekte der vorliegenden Erfindung kann in jeder beliebigen Kombination aus einer oder mehreren Programmiersprachen, unter anderem einer objektorientierten Programmiersprache wie beispielsweise Java, Smalltalk, C++ oder Ähnlichen und herkömmlichen prozeduralen Programmiersprachen wie beispielsweise die Programmiersprache ”C” oder ähnlichen Programmiersprachen, geschrieben werden. Der Programmcode kann gänzlich auf dem Computer des Benutzers, teilweise auf dem Computer des Benutzers, als ein Standalone-Softwarepaket, teilweise auf dem Computer des Benutzers und teilweise auf einem fernen Computer oder gänzlich auf dem fernen Computer oder Server ausgeführt werden. In dem letzten Szenario kann der ferne Computer über jede beliebige Art von Netzwerk, unter anderem ein lokales Netzwerk (LAN) oder ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN), mit dem Computer des Benutzers verbunden sein, oder die Verbindung kann zu einem externen Computer (beispielsweise über das Internet unter Verwendung eines Internet-Dienstanbieters) hergestellt werden.
  • Nachstehend werden Aspekte der vorliegenden Erfindung in Bezug auf Veranschaulichungen in Ablaufplänen und/oder Blockschaubildern zu Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten gemäß Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es ist offensichtlich, dass jeder Block der Ablaufplanveranschaulichungen und/oder der Blockschaubilder sowie Kombinationen von Blöcken in den Ablaufplanveranschaulichungen und/oder den Blockschaubildern von Computerprogrammanweisungen implementiert werden können. Diese Computerprogrammanweisungen können einem Prozessor eines Universalcomputers, eines Spezialcomputers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung zum Herstellen einer Maschine auf eine Weise bereitgestellt werden, dass die Anweisungen, die über den Prozessor des Computers oder der anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, Mittel zum Implementieren der Funktionen/Schritte erstellen, die in dem Block oder den Blöcken der Ablaufpläne und/oder der Blockschaubilder spezifiziert werden.
  • Diese Computerprogrammanweisungen können auch in einem computerlesbaren Medium gespeichert werden die einen Computer, andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtungen oder andere Einheiten anleiten können, auf eine bestimmte Weise zu funktionieren, so dass die in dem computerlesbaren Medium gespeicherten Anweisungen einen Herstellungsartikel produzieren, der die Anweisungen enthält, mit denen die/der in dem Ablaufplan und/oder dem Block oder den Blöcken der Blockschaltbilder spezifizierte Funktion/Schritt implementiert wird.
  • Die Computerprogrammanweisungen können auch auf einen Computer, andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtungen oder andere Einheiten geladen werden, um eine Reihe von Arbeitsschritten zu veranlassen, die auf dem Computer, anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtungen oder anderen Einheiten auszuführen sind, um ein computerimplementiertes Verfahren so zu schaffen, dass die Anweisungen, die auf dem Computer oder anderen programmierbaren Vorrichtungen ausgeführt werden, Prozesse zum Implementieren der in dem Ablaufplan und/oder dem Block oder den Blöcken des Blockschaltbildes spezifizierten Funktionen/Schritte bereitstellen.
  • Die Ablaufpläne und Blockschaltbilder in den Figuren veranschaulichen die Architektur, Funktionalität, und Betriebsweise möglicher Implementierungen von Systemen, Verfahren und Computerprogrammprodukten gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. In dieser Hinsicht kann jeder Block in dem Ablaufplan oder Blockschaltbild ein Modul, Segment, oder Codeabschnitt darstellen, der eine oder mehrere computerausführbare Anweisungen zum Implementieren der spezifizierten logischen Funktion(en) umfasst. Es sollte ebenfalls beachtet werden, dass in einigen alternativen Implementierungen die in dem Block angemerkten Funktionen außerhalb der in den Figuren dargestellten Reihenfolge erscheinen können. So können beispielsweise zwei Blöcke, die aufeinanderfolgend dargestellt sind, im Wesentlichen gleichzeitig ausgeführt werden, oder die Blöcke können mitunter in umgekehrter Reihenfolge, je nach der beteiligten Funktionalität, ausgeführt werden. Darüber hinaus sollte beachtet werden, dass jeder Block der Blockschaltbilder und/oder Veranschaulichung der Ablaufpläne und Kombinationen aus Blöcken in den Blockschaltbildern und/oder Veranschaulichungen der Flussdiagramme von speziellen hardwarebasierten Systemen, die die spezifizierten Funktionen oder Schritte ausführen, oder durch Kombinationen aus spezieller Hardware- und Computeranweisungen implementiert werden können.

Claims (18)

  1. Vorrichtung zum Betreiben einer Bandspeichereinheit, aufweisend – eine erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS1) zum Bereitstellen eines ersten Bandschräglaufwertes (DTS1) in Bezug auf einen Schräglauf eines Bandes (TP) in der Bandspeichereinheit, – eine zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS2) zum Bereitstellen eines zweiten Bandschräglaufwertes (DTS2) in Bezug auf einen Schräglauf des Bandes (TP), und – ein Betätigungselement (SA) zum Anpassen mindestens einer von – einer Drehausrichtung eines Bandkopfes (TH) der Bandspeichereinheit, wobei der Bandkopf (TH) zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von dem/auf den Bandkopf (TP) bereitgestellt ist, – einer Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) in Abhängigkeit von dem ersten Bandschräglaufwert (DTS1) und dem zweiten Bandschräglaufwert (DTS2).
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS1) so eingerichtet ist, dass sie den ersten Bandschräglaufwert (DTS1) auf der Grundlage von Servodaten ermittelt, die von wenigstens zwei Servobändern (SB1, SB2) des Bandes (TP) gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf die wenigstens zwei Servobänder (SB1, SB2) geschrieben werden, um eine seitliche Position des Bandes ermitteln zu können.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der ermittelte erste Bandschräglaufwert (DTS1) einen Schräglaufwinkel (Φ) zwischen der Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) und einer Drehausrichtung (LA) des Bandkopfes (TH) darstellt.
  4. Vorrichtung nach einem beliebigen der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS2) so eingerichtet ist, dass sie den zweiten Bandschräglaufwert (DTS2) mittels Servodaten ermittelt, die von einem einzelnen Servoband des Bandes (TP) gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf das Servoband geschrieben werden, womit eine seitliche Position (DLP) des Bandes (TP) ermittelt werden kann.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der ermittelte zweite Bandschräglaufwert (DTS2) einen Schräglaufwinkel (θ) zwischen der Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) und einer Referenzbewegungsrichtung (TPDIR) des Bandes (TP) darstellt.
  6. Vorrichtung nach einem beliebigen der vorstehenden Ansprüche, aufweisend einen Schräglauf-Feedback-Controller (SFC) zum Umwandeln einer Abweichung des ersten Bandschräglaufwertes (DZTS1) von einem Referenzschräglaufwert (RS) in ein erstes Schräglaufsteuersignal (SC1) für das Betätigungselement (SA).
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Schräglauf-Feedback-Controller (SFC), die erste Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS1) und das Betätigungselement (SA) Bestandteile eines Bandschräglauf-Regelsystems bilden.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, aufweisend – einen Vorwärtssteuerungs-Controller (FFC) zum Umwandeln des zweiten Bandschräglaufwertes (DTS2) in ein zweites Schräglaufsteuersignal (SC2) für das Betätigungselement (SA), – ein Hinzufügungselement zum Hinzufügen des ersten Schräglaufsteuersignals (SC1) und des zweiten Schräglaufsteuersignals (SC2) zu einem Schräglaufsteuersignal (SC) für das Betätigungselement (SA).
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei eine Übertragungsfunktion des Vorwärtssteuerungs-Controllers (FFC) auf einer inversen Übertragungsfunktion eines Modells des Betätigungselementes (SA) basiert.
  10. Vorrichtung nach einem beliebigen der vorstehenden Ansprüche, wobei die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS2) aufweist – eine erste Untereinheit (SU1) zum Schätzen einer seitlichen Position (DLPE) mittels eines Modells (MLPA) eines Betätigungselementes der seitlichen Position (LPA) zum Steuern einer seitlichen Position des Bandkopfes (TH) und – eine zweite Untereinheit (SU2) zum Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes (DTS2) auf der Grundlage von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden seitlichen Positionen (DLPE) des Bandes (TP), die von der ersten Untereinheit (SU1) geschätzt wurden.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei die erste Untereinheit (SU1) so eingerichtet ist, dass sie die seitliche Bandposition (DLPE) in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einer ermittelten seitlichen Position (DLP) des Bandes (TP) in Bezug auf eine Position des Betätigungselementes und einer modellierten seitlichen Position (MLP) des Bandes (TP) schätzt, wobei die modellierte seitliche Position (RLP) des Bandes (TP) eine Ausgabe des Modells (MLPA) des Betätigungselementes der seitlichen Position (LPA) darstellt, wenn ihm ein Steuersignal (LPC) für das Betätigungselement der seitlichen Position (LPA) zugeführt wird.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, aufweisend – einen Feedback-Controller der seitlichen Position (LPFC) zum Umwandeln der ermittelten seitlichen Position (DLP) in Bezug auf eine Position des Betätigungselementes in das Steuersignal (LPC) für das Betätigungselement der seitlichen Position (LPA), und – wobei der Feedback-Controller der seitlichen Position (LPFC), eine Ermittlungseinheit der seitlichen Position (DUL) zum Ermitteln der seitlichen Bandposition (DLP) und das Betätigungselement (LPA) Bestandteile eines geschlossenen Regelsystems der seitlichen Position bilden.
  13. Vorrichtung nach einem beliebigen der vorstehenden Ansprüche 1 bis 9, wobei die zweite Bandschräglauf-Ermittlungseinheit (DUS2) aufweist – einen optischen Detektor zum Erfassen einer seitlichen Position des Bandes, und – eine Untereinheit zum Ermitteln des zweiten Bandschräglaufwertes in Abhängigkeit von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden seitlichen Positionen des Bandes, die durch den optischen Detektor erfasst wurden.
  14. Verfahren zum Betreiben einer Bandspeichereinheit, aufweisend einen Bandkopf zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von einem/auf ein Band in der Bandspeichereinheit, wobei das Verfahren aufweist: – Ermitteln eines ersten Bandschräglaufwertes (DTS1) in Bezug auf einen Schräglauf des Bandes (TP), – Ermitteln eines zweiten Bandschräglaufwertes (DTS2) in Bezug auf den Schräglauf des Bandes (TP), und – Anpassen wenigstens einer von – einer Drehausrichtung des Bandkopfes (TH), und – einer Bandbewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) in Abhängigkeit von dem ersten Bandschräglaufwert (DTS1) und dem zweiten Bandschräglaufwert (DTS2).
  15. Verfahren nach Anspruch 14, – wobei der erste Bandschräglaufwert (DTS1) einen Schräglaufwinkel (Φ) zwischen der Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) und der Drehausrichtung (LA) des Bandkopfes (TH) darstellt, – wobei der zweite Bandschräglaufwert (DTS2) einen Schräglaufwinkel (θ) zwischen der Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) und einer Referenzbewegungsrichtung (TPDIR) des Bandes (TP) darstellt, – wobei der erste Bandschräglaufwert (DTS1) mittels eines Schräglauf-Feedback-Controllers (SFC) in ein erstes Schräglaufsteuersignal (SC1) umgewandelt wird, – wobei der zweite Bandschräglaufwert (DTS2) in ein zweites Schräglaufsteuersignal (SC2) mittels eines Vorwärtssteuerungs-Controllers (SFC) umgewandelt wird, und – wobei mindestens eine der Drehausrichtung (LA) des Bandkopfes (TH) und der Bewegungsrichtung (TMD) des Bandes (TP) unter Berücksichtigung eines Schräglaufsteuersignals (SC) in Abhängigkeit von einer Addition des ersten Schräglaufsteuersignals (SC1) und des zweiten Schräglaufsteuersignals (SC2) gesteuert wird.
  16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, – wobei der erste Bandschräglaufwert (DTS1) anhand von Servodaten hergeleitet wird, die gleichzeitig von den mindestens zwei Servobändern (SB1, SB2) des Bandes (TP) gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf die Servobänder (SB1, SB2) geschrieben werden, um eine seitliche Position (DLP) des Bandes (TP) zu ermitteln, und – wobei der zweite Bandschräglaufwert (DTS2) anhand von Servodaten hergeleitet wird, die von einem einzelnen Servoband gelesen wurden, wobei die Servodaten vorab auf das Servoband geschrieben werden, um eine seitliche Position (DLP) des Bandes (TP) zu ermitteln.
  17. Verfahren nach einem beliebigen der Ansprüche 14 oder 15, – wobei eine seitliche Position (DLP) des Bandes (TP) in Bezug auf eine seitliche Referenzposition (RLP) mittels eines optischen Detektors erfasst wird, und – wobei der zweite Bandschräglaufwert (DTS2) in Abhängigkeit von mindestens zwei aufeinanderfolgenden Positionen (DLP) ermittelt wird, die von dem optischen Detektor erfasst wurden.
  18. Computerprogramm, aufweisend ein computerlesbares Medium, das einen darin ausgebildeten computerlesbaren Programmcode aufweist, wobei der computerlesbare Programmcode einen computerlesbaren Programmcode aufweist, der so konfiguriert ist, dass er ein Verfahren nach einem beliebigen der vorstehenden Ansprüche 14 bis 17 durchführt.
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