DE112012001803T5 - System und Verfahren zur schnellen Mittenkalibrierung eines Bandlaufwerkes bei flanschlosem Bandweg - Google Patents

System und Verfahren zur schnellen Mittenkalibrierung eines Bandlaufwerkes bei flanschlosem Bandweg Download PDF

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Abstract

Ein Servosystem gemäß einer Ausführungsform weist mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung auf. Die Servosteuerung ist so gestaltet, dass sie verschiedene Operationen durchführt, die bei einem flanschlosen Bandweg zum Abschätzen eines Mittelpunktes einer Band-Querauslenkung verwendet werden können, um ein Bandlaufwerk zu kalibrieren. Außerdem werden weitere Systeme und Verfahren vorgestellt.

Description

  • HINTERGRUND
  • Die vorliegende Erfindung betrifft Servosysteme zur Spurfolge der Bewegung eines Längsbandes in einer Längsrichtung und insbesondere die schnelle Mittenkalibrierung eines Bandlaufwerks, das mit einem flanschlosen Bandweg verwendet wird.
  • Die Funktion eines Servosystems für Längsband wie zum Beispiel Magnetband besteht darin, einen Kopf in Bezug auf das Längsband quer zu bewegen, um der Querbewegung des Bandes zum Beispiel bei Lese-/Schreiboperationen des Kopfes exakt zu folgen. Wenn dies exakt vorgenommen wird, werden die Datenspuren in geraden Linien entlang des Längsbandes geschrieben und gelesen, während das Band in Längsrichtung bewegt wird. In Bezug auf Magnetband weisen die Daten parallele Streifen in Längsrichtung des Magnetbandes auf. Servospuren werden vorab im Magnetband parallel und mit einem Versatz zu den erwarteten Datenstreifen aufgezeichnet. Normalerweise wird die Querbewegung des Magnetbandes durch Flansche eingeschränkt, die sich an Bandführungen auf beiden Seiten des Kopfes befinden, sodass das Servosystem bewirkt, dass der Kopf den Datenstreifen bei Vorhandensein von Störungen folgt, die hauptsächlich durch die begrenzte Querbewegung des Bandes entstehen, die als Querbewegung des Bandes (Lateral Tape Motion, LTM) oder Bandauslenkung bezeichnet wird.
  • Servosysteme nutzen oftmals Verbundstellglieder, um den Kopf in Querrichtung sowohl zur Spurfolge als auch zur Umschaltung von einer Servospur (oder Gruppe von Servospuren) auf eine andere und zur Folge einer anderen Gruppe von Datenstreifen zu bewegen. Ein Verbundstellglied, das ein Grobstellglied und ein am Grobstellglied befestigtes Feinstellglied aufweist, stellt sowohl einen großen Arbeitsdynamikbereich als auch eine große Bandbreite bereit. Das Feinstellglied mit großer Bandbreite weist normalerweise einen begrenzten Verfahrbereich auf, um die hohe Bandbreite zu erreichen, und bei einer typischen Spurfolgeanordnung, bei der das Feinstellglied als Master und das Grobstellglied als Slave für die Bewegung des Feinstellglieds fungiert, folgt das Grobstellglied (mit einer geringeren Geschwindigkeit) der Mittellinie der Bewegung des Feinstellglieds, wenn das Feinstellglied bei Querbewegung des Bandes zu einer Seite wandert. Dieser Vorgang wird im US-Patent Nr. 6 587 303 ausführlicher erläutert, das am 1. Juli 2003 erteilt wurde und durch Bezugnahme hierin eingeschlossen ist.
  • Die Flansche der Bandführungen, wie zum Beispiel Rollen, begrenzen die seitliche Bewegung des Bandes, können jedoch dazu neigen, das Band zu knicken und zur Ansammlung von Ablagerungen an den Flanschen führen, die die Lebensdauer des Bandes beeinträchtigen und außerdem unerwünschte dynamische Effekte erzeugen.
  • Flanschlose Bandführungen wie zum Beispiel solche, die unter anderem bei Bandlaufwerken der Typen IBM® LTO Generation 5, IBM® 3592E07 und neueren Bandlaufwerken verwendet werden, lösen die Probleme der Bandführungen mit Flanschen tendenziell, aber das Längsband neigt ohne Einschränkung der Bewegung dazu, sich schnell von einer Seite der Bandführungen zur anderen zu verschieben und nur für einen kurzen Zeitraum an einer Seite der Führungen zu laufen. Daher muss sich das Grobstellglied bei einem Versuch, dem Band von einer Seite zur anderen zu folgen, beim Folgen der Mittellinie der Bewegung des Feinstellglieds, von einer Seite zur anderen bewegen, während sich das Band schnell verschiebt. Diese Bewegung führt tendenziell zu Verschleiß und Verkürzung der Lebensdauer des Grobstellglieds und ist ein Grund für Energieverbrauch durch das Grobstellglied.
  • Bei flanschlosen Ausführungen des Bandweges können die LTM bzw. Bandauslenkungen einen Bereich eines Feinstellglieds überschreiten, wenn das Band bei Auftreten von LTM nicht auf die Auslenkungen zentriert wird. Dies liegt daran, dass das Feinstellglied einen begrenzten Bewegungsbereich aufweist und so ausgelegt ist, dass es die Breite des Bandes abtasten kann. Daher besteht eine Möglichkeit, dass das Feinstellglied unter Umständen nicht in der Lage ist, den Kopf zur anderen Seite des Längsbandes zu fahren, wenn der Kopf nahe der Oberkante oder Unterkante des Längsbandes positioniert ist, bevor eine Fein-Stellbewegung durchgeführt wird. Zum Ausgleich dieses Mangels muss das Laufwerk den Mittelpunkt der Band-Querauslenkungen ermitteln und ein Grobstellgliedsystem an diesem Mittelpunkt positionieren, um dem Feinstellglied die Spurfolge des Längsbandes ungeachtet der nach oben verlaufenden Auslenkungen oder der nach unten verlaufenden Auslenkungen zu ermöglichen. Das Auffinden des Mittelpunktes der Band-Querauslenkungen ist nicht einfach, da der Mittelpunkt der Band-Querauslenkung von Laufwerk zu Laufwerk unterschiedlich ist und die Grob- und Feinstellgliedsysteme keine absoluten Bezugspositionen im Verhältnis zum Weg des Längsbandes aufweisen. Dementsprechend muss der Mittelpunkt der Band-Querauslenkung bei jedem Laufwerk individuell ermittelt werden.
  • Ein Verfahren zum Auffinden des Mittelpunktes der Band-Querauslenkung, wenn sich das Band zwischen der obersten Position und der untersten Position bewegt, ist ziemlich einfach und wurde bereits in der am 4. November 2009 eingereichten US-Patentanmeldung Nr. 12/612 403 beschrieben, die durch Bezugnahme hierin eingeschlossen ist. Einige Bänder verhalten sich jedoch in einer Weise, die das Auffinden dieser Extreme erschwert, von denen aus der Mittelpunkt der Band-Querauslenkung berechnet werden kann. Einige Bänder zeigen ein Verhalten, bei denen sich das Band in Bezug auf die flanschlose Abroll- und Aufrollspule immer oder fast immer in der obersten Position befindet. Andere Bänder zeigen ein Verhalten, bei denen sich das Band in Bezug auf die flanschlose Abroll- und Aufrollspule immer oder fast immer in der untersten Position befindet. Dies macht bei dem Bandlaufwerk das Berechnen des Mittelpunktes der Band-Querauslenkung mithilfe bestehender Verfahren unmöglich, da die LTM nicht in einem Ausmaß auftritt, das es notwendig macht, die gesamte Querbewegung zu beobachten, von der aus ein Mittelpunkt berechnet werden kann. Andere Bänder zeigen kleine Auslenkungen (die auch als „Runts” bezeichnet werden) weg von einem Extrem, die aber nicht bis ganz zum anderen Extrem verlaufen. Dieses Verhalten erschwert es ebenfalls, einen geeigneten Mittelpunkt der Band-Querauslenkung zu ermitteln oder sogar die Bandauslenkungen abzutasten.
  • Unter Verwendung typischer Zentrierverfahren wird die Bandposition angenähert bzw. ermittelt, indem der zum Feinstellglied fließende Strom integriert wird, der als Integratorwert bezeichnet wird. Ein weiteres Problem beim Ermitteln des Mittelpunktes der Band-Querauslenkung besteht darin, dass der Strom den Strom zur Spurfolge durch das Feinstellglied und somit integrierte Spurfolgewerte enthält, die eine Funktion sowohl der Abrollbewegungen der Spulen als auch der Bandbewegungen sind, zu denen normalerweise Auslenkungen gehören können.
  • Gegenwärtige Verfahren zur Bandzentrierung erfordern, dass sowohl die oberste als auch die unterste Position ermittelt werden muss, bevor ein Mittelpunkt der Band-Querauslenkung berechnet werden kann. Um die oberste und unterste Position zu ermitteln, ist es oftmals notwendig, das Band vom Bandanfang (Beginning of Tape, BOT) bis zum Bandende (End of Tape, EOT) und dann zurück zum Bandanfang in der Erwartung zu bewegen, dass genügend Bandauslenkungen in beiden Richtungen auftreten, um den Mittelpunkt der Band-Querauslenkung berechnen zu können. Wenn die oberste oder unterste Position nicht ordnungsgemäß erkannt werden, wird unter Umständen ein falscher Mittelpunkt der Band-Querauslenkung berechnet, und das Laufwerk verhält sich nicht ordnungsgemäß und kann sogar einen Zustand verursachen, in dem das Laufwerk nicht mehr funktioniert, wenn ein falscher Mittelpunkt berechnet wird.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein Servosystem gemäß einer Ausführungsform weist mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung auf. Die Servosteuerung ist so gestaltet, dass: ein erster Servosensor des mindestens einen Servosensors abgetastet wird, während das Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird; ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt wird; Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; ein erster Versatz des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Sollposition und einer Annahme berechnet wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; das Grobstellglied unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  • Ein Servosystem gemäß einer weiteren Ausführungsform weist mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung auf. Die Servosteuerung ist so gestaltet, dass: Signale zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur bereitgestellt werden; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt wird, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, ein erster Versatz des Magnetkopfes berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; der erste Versatz als bestätigt markiert wird; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  • Ein Verfahren gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Abtasten eines ersten Servosensors auf, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Ermitteln eines Positionsfehlers zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur; Bereitstellen von Signalen, um ein Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird, wobei das Feinstellglied so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Betätigen eines Grobstellglieds unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren, wobei das Grobstellglied so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  • Ein Verfahren gemäß einer noch weiteren Ausführungsform weist das Abtasten eines ersten Servosensors auf, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Bereitstellen von Signalen zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer zweiten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Ermitteln unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Markieren des ersten Versatzes als bestätigt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  • Andere Aspekte und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden ausführlichen Beschreibung deutlich, die in Verbindung mit den Zeichnungen die Grundgedanken der Erfindung beispielhaft veranschaulicht.
  • KURZBESCHREIBUNG DER VERSCHIEDENEN ANSICHTEN IN DEN ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine Teilschnittansicht eines beispielhaften Magnetband-Datenspeicherlaufwerks, das Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung realisieren kann.
  • 2 ist eine Ansicht des Datenspeicherlaufwerks aus 1 gemäß einer Ausführungsform, bei dem die Abdeckung entfernt wurde.
  • 3 ist eine schematische Ansicht des Längsbandes, Bandkopfes und Servosystems aus 1 gemäß einer Ausführungsform.
  • 4 ist eine Ansicht eines Magnetbandkopfes und Verbundstellglieds des Datenspeicherlaufwerks aus 1 gemäß einer Ausführungsform.
  • 5 ist eine Teilschnittansicht des Magnetbandkopfes und Verbundstellglieds aus 4 gemäß einer Ausführungsform.
  • 6 ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des Servosystems aus 3.
  • 7 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.
  • 8 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.
  • 9 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die folgende Beschreibung dient der Veranschaulichung der allgemeinen Grundgedanken der vorliegenden Erfindung und ist nicht als Einschränkung der hierin beanspruchten erfinderischen Konzepte gedacht. Ferner können hierin beschriebene bestimmte Merkmale in Kombination mit anderen beschriebenen Merkmalen in jeder der verschiedenen möglichen Kombinationen und Vertauschungen verwendet werden.
  • Sofern hierin nicht anderweitig ausdrücklich definiert, sind alle Begriffe im breitesten möglichen Sinne zu interpretieren, einschließlich der in der Beschreibung stillschweigend eingeschlossenen Bedeutungen sowie in einer Bedeutung, die für Fachleute verständlich und/oder in Wörterbüchern, Abhandlungen usw. festgelegt ist.
  • Anzumerken ist außerdem, dass die in der Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen verwendeten Einzahlformen „ein/eine” und „der/die/das” auch die Pluralformen einschließen, sofern nicht anderweitig angegeben.
  • In der folgenden Beschreibung sind Methoden und Systeme erläutert, um durch Abschätzen eines Mittelpunktes einer Querauslenkung eines Bandes bei flanschlosem Bandweg ein Bandlaufwerk zu kalibrieren.
  • Bei einer allgemeinen Ausführungsform weist ein Servosystem mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung auf. Die Servosteuerung ist so gestaltet, dass: ein erster Servosensor des mindestens einen Servosensors abgetastet wird, während das Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird; ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt wird; Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; ein erster Versatz des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Sollposition und einer Annahme berechnet wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; das Grobstellglied unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  • Bei einer weiteren allgemeinen Ausführungsform weist ein Servosystem mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung auf. Die Servosteuerung ist so gestaltet, dass: Signale zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur bereitgestellt werden; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt wird, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, ein erster Versatz des Magnetkopfes berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; der erste Versatz als bestätigt markiert wird; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  • Bei einer noch weiteren Ausführungsform weist ein Verfahren das Abtasten eines ersten Servosensors auf, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Ermitteln eines Positionsfehlers zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur; Bereitstellen von Signalen, um ein Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird, wobei das Feinstellglied so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Betätigen eines Grobstellglieds unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren, wobei das Grobstellglied so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  • Ein Verfahren gemäß einer noch weiteren Ausführungsform weist das Abtasten eines ersten Servosensors auf, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Bereitstellen von Signalen zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer zweiten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Ermitteln unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Markieren des ersten Versatzes als bestätigt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  • Bei der Verwendung positioniert sich ein Band, das einem flanschlosen Bandweg folgt, während der Bandbewegung selbst entweder in einer obersten oder in einer untersten Position. Das Band ist während der Bandbewegung selten in einer Mittenposition positioniert. Diese Beobachtung kann gemäß einigen Ansätzen genutzt werden, um Verfahren zum Ermitteln eines Mittelpunktes der Band-Querauslenkung zu entwickeln.
  • Die 1 und 2 veranschaulichen ein Magnetband-Datenspeicherlaufwerk 10, das gemäß einer Ausführungsform Daten 18 auf ein Längsband schreibt und von diesem liest, das ein Magnetband-Datenspeichermedium 11 aufweist.
  • Wie für den Fachmann klar ist, können Magnetband-Datenspeicherlaufwerke, die auch als Magnetbandlaufwerke oder Bandlaufwerke bezeichnet werden, eine beliebige von verschiedenen Formen annehmen. Das veranschaulichte Magnetbandlaufwerk 10 bewegt das Magnetband 11 entlang eines Bandweges in der Längsrichtung des Bandes von einer Abrollspule 12 in einer Magnetband-Datenspeicherkassette 13 zu einer Aufrollspule 14. Ein Beispiel eines Magnetbandlaufwerks ist das Magnetbandlaufwerk IBM® LTO (Linear Tape Open). Ein weiteres Beispiel eines Magnetbandlaufwerks ist das Magnetbandlaufwerk IBM® TotalStorage Enterprise. Beide oben aufgeführten Beispiele von Magnetbandlaufwerken nutzen Bandkassetten 13 mit einer Spule. Ein alternatives Magnetbandlaufwerk und eine alternative Magnetbandkassette sind eine Kassette und ein Laufwerk mit zwei Spulen, bei denen beide Spulen 12 und 14 in der Kassette enthalten sind.
  • Das Magnetbandmedium 11 wird in der Längsrichtung über einen Bandkopf 65 bewegt. Der Bandkopf kann durch ein Verbundstellglied 17 eines Spurfolge-Servosystems gestützt und in Querrichtung bewegt werden. Das Magnetbandmedium wird durch Rollenbandführungen 50, 51, 52, 53 gestützt, die flanschlos sind, während das Magnetbandmedium in Längsrichtung bewegt wird.
  • Ein typisches Magnetband-Datenspeicherlaufwerk funktioniert sowohl in Vorwärts- als auch in Rückwärtsrichtung, um Daten zu lesen und zu schreiben. Daher kann der Magnetbandkopf 65 eine Gruppe von Lese- und Schreibelementen für den Betrieb in der Vorwärtsrichtung und eine weitere Gruppe für den Betrieb in Rückwärtsrichtung aufweisen, oder er kann alternativ zwei Gruppen von Leseelementen an jeder Seite der Schreibelemente aufweisen, um diesen Schreibelementen das Schreiben in beiden Richtungen zu ermöglichen, während die beiden Gruppen von Leseelementen ein Lesen nach dem Schreiben in beiden Richtungen ermöglichen.
  • Das Magnetband-Datenspeicherlaufwerk 10 weist ein oder mehrere Steuerungen 20 auf, um das Magnetband-Datenspeicherlaufwerk in Übereinstimmung mit Befehlen zu betätigen, die von einem externen System empfangen werden. Dieses externe System kann ein Netzwerk, ein Host-System, ein Datenspeicher-Bibliothekssystem oder -Automatisierungssystem, ein Datenspeicher-Subsystem usw. aufweisen, wie einem Fachmann nach dem Lesen der vorliegenden Beschreibungen klar sein dürfte. Eine Steuerung 20 weist in der Regel Logik und/oder einen oder mehrere Mikroprozessoren mit einem Speicher 19 zum Speichern von Daten und Programminformationen auf, um den/die Mikroprozessor(en) und das Laufwerk zu betätigen. Die Programminformationen können dem Speicher über die Schnittstelle 21, durch eine Eingabe in die Steuerung 20 wie zum Beispiel über eine Diskette, optische Platte, einen Flash-Speicher, CD-ROM usw. oder durch Lesen von einer Magnetbandkassette oder durch eine beliebige andere geeignete Einheit oder Methodik bereitgestellt werden. Das Magnetband-Datenspeicherlaufwerk 10 kann eine eigenständige Einheit oder einen Teil einer Bandbibliothek oder eines anderen Subsystems aufweisen, das das externe System aufweisen kann. Die Steuerung 20 stellt außerdem den Datenfluss und -formatierer für Daten bereit, die vom Magnetbandmedium gelesen oder auf dieses geschrieben werden müssen, wie dem Fachmann bekannt ist.
  • Ein Kassettenempfänger 39 ist so gestaltet, dass er eine Magnetbandkassette 13 mit einer Orientierung in nur einer Richtung empfängt und die Magnetbandkassette zum Beispiel mit Führungsstiften 41 in Bezug auf den Kassettenempfänger ausrichtet. Die ordnungsgemäße Orientierung kann auf der Kassette selbst zum Beispiel durch einen Pfeil 42 auf der Kassette veranschaulicht sein. Die ordnungsgemäße Orientierung kann durch die spezielle Form der Kassette oder durch die Verwendung verschiedener Kerben erzwungen werden, die mit dem Empfänger zusammenwirken, wie dem Fachmann bekannt ist. Die Orientierung der Magnetbandkassette ist derart, dass das Magnetband 11 an einem bestimmten Punkt des Kassettenempfängers aus der Kassette austritt. Ein Band-Einfädelungsmechanismus kann das freie Ende des Magnetbandes 11 von der Magnetbandkassette 13 zur Aufrollspule 14 bewegen, zum Beispiel, indem der Bandmitnehmer am freien Ende an der Mittelachse 75 der Aufrollspule positioniert wird. Dadurch ist das Magnetband entlang des Bandweges positioniert.
  • Bei der veranschaulichten Ausführungsform weist jede der flanschlosen Bandführungsrollen 50, 51, 52 und 53 eine zylindrische Oberfläche 80, 81, 82, 83 mit einer Orientierung auf, die einen Bandweg für das Magnetband 11 über den Magnetbandkopf 65 bereitstellt.
  • Der Bandweg weist mindestens eine flanschlose Bandführungsrolle 50 auf, die zwischen der Magnetbandkassette 13 und einem Magnetbandkopf 65 positioniert ist, und kann mindestens eine flanschlose Bandführungsrolle 50, 51 an beiden Seiten des Magnetbandkopfes 65 aufweisen. Weitere Bandführungsrollen oder andere Arten von Führungen können je nach der Länge und/oder Komplexität des Bandweges vorgesehen sein und vorzugsweise flanschlose Bandführungsrollen wie zum Beispiel die Bandführungsrollen 52 und 53 aufweisen.
  • Unter Bezugnahme auf 3 und wie dem Fachmann nach dem Lesen der vorliegenden Beschreibungen klar sein dürfte, lösen flanschlose Bandführungen wie zum Beispiel die Rollen 50, 51, 52 und 53 aus 2 die Probleme von Bandführungen mit Flanschen nur tendenziell, aber wie in 3 gezeigt, neigt das Band, während das Längsband 11 in Längsrichtung ohne Einschränkung der Bewegung über den Magnetbandkopf 65 bewegt wird, dazu, sich schnell von einer Seite des Bandkopfes zur anderen zu verschieben und nur für kurze Zeit an einer Seite des Kopfes zu laufen. Bei einigen Systemen kann das Band jedoch dazu neigen, über längere Zeiträume hinweg an einer Seite des Bandkopfes zu laufen, wobei es sich manchmal überhaupt nicht zur anderen Seite verschiebt.
  • Unter fortgesetzter Bezugnahme auf 3 wird das Längsband 11 unter der Steuerung einer Bandbewegungs-Steuereinheit 75 der Steuerung 20 aus 1 durch die Spulenmotoren 15 und 16 zwischen den Spulen 12 und 14 (die Bandführungsrollen sind nicht gezeigt) über den Bandkopf 65 bewegt. Die Spulenmotoren werden, gesteuert durch die Bandbewegungs-Steuereinheit, mit verschiedenen Drehzahlen betrieben, um zu gewährleisten, dass das Magnetbandmedium eine Spule mit derselben Geschwindigkeit verlässt, mit der es auf die andere Spule aufgewickelt wird. Unter erneuter Bezugnahme auf 3 steuert die Bandbewegungs-Steuereinheit auch das an jeden Antriebsmotor 15 und 16 angelegte Drehmoment, um die mechanische Spannung zu steuern, die am Bandkopf 65 an das Magnetbandmedium angelegt wird.
  • Der Magnetbandkopf 65 weist einen Servolesekopf, -leser oder -sensor 76 auf, der ein Servomuster abtastet, das in einer Servospur 68 des Bandes 11 aufgezeichnet ist. Der Servolesekopf kann eine Vielzahl von Servolesesensoren an verschiedenen Stellen des Magnetkopfes 65 aufweisen, und die Servospur 68 kann eine Anzahl paralleler Servospuren an verschiedenen Positionen des Bandes 11 aufweisen. Wie dem Fachmann klar ist, erstrecken sich die Servospuren normalerweise in der Längsrichtung über die gesamte Länge des Bandes und sind als Teil des Fertigungsprozesses der Bandkassette 13 vorab aufgezeichnet und definiert. Ein Datenkopf 78, der mehrere Wandler zum Lesen/Schreiben von Daten aufweisen kann, ist als über einem Datenspurbereich 18 des Bandes positioniert gezeigt, der zum Beispiel eine Vielzahl paralleler Datenspuren enthält. Wie dem Fachmann klar ist, verlaufen die definierten Servospuren von Magnetbandsystemen normalerweise parallel und mit einem Versatz zu den Datenspuren. Die Servospur 68 ist als einzelne Linie veranschaulicht, zum Beispiel eine Mittellinie einer Servospur, die breit genug ist, um einer einzelnen Servospur oder einer Gruppe von Spuren durch Versetzen des Servokopfes von der Mittellinie die Servosteuerung verschiedener Gruppen von Datenspuren zu ermöglichen.
  • Während das Band 11 in Längsrichtung entlang des Bandweges bewegt wird, liest der Servolesekopf 76 die Servosignale, die einem Servodecoder 86 auf einer Servosignalleitung 84 bereitgestellt werden. Der Servodecoder verarbeitet die empfangenen Servosignale und erzeugt ein Positionssignal, das einer Servosteuerung 90 auf einer Positionssignalleitung 88 bereitgestellt wird. Die Servosteuerung 90 reagiert auf Suchsignale, um das Verbundstellglied 17 zu veranlassen, sich zwischen Servospuren zu bewegen, und reagiert auf die Positionssignale, um das Stellglied 17 zu veranlassen, der gewünschten Servospur zu folgen.
  • Wie oben erläutert, neigt das Band dazu, entweder auf einer Seite des Bandkopfes zu bleiben oder sich von einer Seite des Bandkopfes zur anderen zu verschieben, während das Längsband 11 in Längsrichtung über den Magnetbandkopf 65 bewegt wird. Wenn sich das Band verschiebt, führt die Verschiebung des Bandes 11 dazu, dass die Servospur 68 in der Querrichtung verschoben wird, wie in 3 als Verschiebung zwischen dem Querverschiebungsextrem 77 und dem Querverschiebungsextrem 79 veranschaulicht, die Querverschiebungsauslenkungen zwischen den Extremen aufweist.
  • Unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 5 ist dort das Verbundstellglied 17 gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Stellglied 17 weist einen Stellgliedarm 32 zum Aufnehmen des Magnetbandkopfes 65 auf. Ein Grobstellgliedmotor 59 treibt eine Gewindespindel 36 an, um die Feinstellgliedstufe 44 an einer Öffnung 44A in einer vertikalen Richtung rechtwinklig zu einer Grundplatte 55 zu bewegen. Eine Öffnung 44B ist vorgesehen, um einen Drehsicherungsstift 34 aufzunehmen, und eine Lastfeder 48 ist zwischen einem Gehäuse 26 und der Stufe 44 vorgesehen. Eine Torsionsfeder 46 ist an der Stufe 44 befestigt und an ihren Enden 46A und 46B mit dem Stellglied 32 verbunden, sodass die Stufe 44 den am Stellgliedarm 32 befestigten Kopf 65 in einer vertikalen Richtung über das Band bewegt.
  • Eine Feinstellglied-Spulenbaugruppe 60 ist an einem Ende des Stellgliedarms angebracht. Die Spulenbaugruppe 60 weist bei einer Ausführungsform einen Spulenrahmen 71, eine Spule 72 und einen Spulendorn 74 auf. Die Spule 62 hat ein Oberteil 72A und ein Unterteil 72B und ist zwischen Magneten 40A und 40B angeordnet, die in einem Magnetengehäuse 38 untergebracht und so angeordnet sind, dass der Nordpol und Südpol etwa bei der Linie 70 getrennt sind. Die Spule bewegt sich bei Anlegen eines Stroms an die Spule 72 vertikal und bewirkt, dass der Stellgliedarm 32 um die Torsionsfeder 46 schwenkt und den Bandkopf 69 quer zum Band 11 bewegt, um zum Beispiel im Spurfolgemodus kleine Anpassungen vorzunehmen.
  • Die Servosteuerung 90 reagiert auf die Positionssignale, um Servosteuersignale auf der Leitung 91 zu erzeugen und das Feinstellglied 60 zu betätigen, sodass es der gewünschten Servospur folgt, und wenn die Bewegung des Feinstellglieds nicht ausreicht, um die gesamte Bewegung auszuführen oder wenn eine umfangreiche Bewegung zu anderen Zwecken erforderlich ist, erzeugt die Servosteuerung 90 Servosteuersignale auf der Leitung 93, um das Grobstellglied 59 zu veranlassen, das Feinstellglied in die gewünschte Richtung zu bewegen.
  • Es können alternative Verbundstellglieder verwendet werden, wie dem Fachmann nach dem Lesen der vorliegenden Beschreibungen klar sein dürfte. Jedes Verbundstellglied weist sowohl ein Feinstellglied auf, das eine hohe Bandbreite, aber mit einem begrenzten Verfahrweg bereitstellt, und ein Grobstellglied, das einen großen Arbeitsdynamikbereich bereitstellt.
  • Eine Servosteuerung 90 gemäß einer Ausführungsform ist in 6 als Teil einer Positionsfehler-Signalschleife 170 eines Servosystems 180 veranschaulicht. Die Funktionsweise des Servosystems ist in der US-Patentschrift Nr. 6 587 303 ausführlich erläutert, auf die bereits Bezug genommen wurde. Kurz gesagt werden die Servosignale durch den Servosensor 76 des Kopfes 65 abgetastet, und die Position des Servosensors im Verhältnis zu einer Servospur wird durch den Signaldecoder 86 aus den Servosignalen erkannt. Die erkannten Positionssignale werden auf der Leitung 88 bereitgestellt und weisen vorzugsweise digitale Signale auf. Die Positionssignale werden anschließend durch einen Komparator 178 mit einem Referenzsignal 177 verglichen, um den Positionsfehler zwischen der gelesenen und einer gewünschten Position im Verhältnis zu den definierten Servospuren zu ermitteln, der auf der Leitung 179 als Positionsfehlersignal (PFS) bezeichnet wird.
  • Der Servo des Feinstellglieds hat normalerweise eine Kompensatorfunktion 185 in der Positionsfehler-Signalschleife, die dazu dient, die maximale Bandbreite mit entsprechenden Stabilitätsspielräumen zu ermöglichen. Die Kompensatorfunktion 185 verändert das PFS durch Anwenden einer variablen Verstärkung auf das PFS, wobei die Verstärkung auf der Frequenz des Eingangs-PFS 179 oder, aus einem anderen Blickwinkel betrachtet, auf den Änderungsgeschwindigkeiten des Eingangs-PFS beruht.
  • Die Kompensatorfunktion 185 weist einen Integrator 187 und andere Übertragungsfunktionselemente wie zum Beispiel ein Vorhalt-/Verzögerung-Funktionselement 186 auf, um die gewünschte statische und dynamische Systemleistung und Gesamtstabilität zu erreichen. Jedes Element kann als Filter ausgeführt sein, entweder als analoger Filter unter Einsatz diskreter Komponenten oder als digitaler Filter, zum Beispiel als Filter mit unendlicher Impulsantwort (IIR-Filter) (IIR = Infinite Impulse Response) oder als Filter mit endlicher Impulsantwort (FIR-Filter) (FIR = Finite Impulse Response) oder als Mikrocode, der einen Mikroprozessor zur Durchführung der Funktion veranlasst.
  • Der Integrator 187 stellt eine Antwort 200 bereit, die im Allgemeinen die Verstärkung bei Zunahme der Frequenz verringert. Das Vorhalt-/Verzögerungselement 186 stellt eine Antwort 201 bereit, die bei hohen Frequenzen erhöht und bei niedrigen Frequenzen verringert ist. Die kombinierte Antwort 205 stellt dem Feinstellglied 60, das sowohl eine hohe Bandbreite als auch Stabilität aufweist, ein Servosignal bereit, wie dem Fachmann klar ist. Ein Digital-Analog-Wandler 206 und ein Leistungsverstärker 207 legen das Signal an das Feinstellglied 60 an.
  • Der Integrator 187 integriert das vorliegende Signal durch Annähern des Stroms und daher der an das Feinstellglied angelegten Kraft mit früheren Signalen, um die Gleichstromkomponente des Feinstellglied-PFS zu ermitteln. Eine alternative Integrationsfunktion weist das Ermitteln der Gleichstromkomponente des Ansteuerstroms für das Feinstellglied auf. Das Ausgangssignal der Integrationsfunktion am Anschluss 200 stellt ein Integrationssteuersignal für einen Treiber 211 bereit, der das Grobstellglied 59 ansteuert und das Grobstellglied betätigt, um das Feinstellglied zu versetzen. Wenn es sich beim Grobstellglied um einen Schrittmotor handelt, weist der Treiber 211 vorzugsweise digitale Aufwärts-Abwärts-Logik und einen Schrittmotortreiber auf. Daher betätigt der Treiber 211, wenn der absolute Maximalwert des Ausgangssignals der Integrationsfunktion größer als der absolute Minimalwert ist, den Schrittmotor im Schrittbetrieb in einer Richtung, um den Maximalwert an den Minimalwert des Ausgangssignals der Integration zu zentrieren. Ein Schritt des Schrittmotors kann zu einem linearen Versetzen des Feinstellglieds um beispielsweise 12 um führen. Wenn es sich beim Grobstellglied um ein Analogstellglied handelt, kann der Treiber 211 alternativ bei einem Ansatz das Digitalsignal in ein Analogsignal umwandeln und einen Leistungsverstärker nutzen, um das Grobstellglied 59 zu betätigen.
  • Das Grobstellglied kann außerdem durch eine Suchfunktion 183 betätigt werden, die das Feinstellglied von einer Servospur zur anderen bewegt.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird der Ausgang 200 des Integrators außerdem einem Verschiebesteuerelement 220 bereitgestellt, das das Grobstellglied zu einer bestimmten Stelle bewegt und an dieser Stelle hält.
  • Wie oben erörtert, lösen flanschlose Bandführungen 50, 51, 52 und 53 aus 2 die Probleme der Bandführungen mit Flanschen tendenziell, aber ohne Einschränkung der Bewegung neigt das Längsband 11 dazu, entweder an einer Seite der Bandführung oder an der anderen zu bleiben oder sich während einer kurzen Laufzeit des Bandes von einer Seite der Bandführungen zur anderen zu verschieben. Die Bewegung kann in einer Richtung den Bereich des Feinstellglieds 60 und einen oder den anderen der Grobstellglied-Schwellenwerte überschreiten. Daher muss sich das Grobstellglied 59 bei einem Versuch, während einer Bandverschiebung dem Band von einer Seite zur anderen zu folgen, beim Folgen der Mittellinie der Bewegung des Feinstellglieds 60 von einer Seite zur anderen bewegen, während sich das Band schnell verschiebt. Diese Bewegung führt tendenziell zu Verschleiß und Verkürzung der Lebensdauer des Grobstellglieds und verbraucht unnötigerweise Energie.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist eine Methodik zum Ermitteln eines Versatzes zum Positionieren eines Grobstellglieds in einem flanschlosen Bandweg sehr schnell und exakter als gegenwärtige Verfahren und weniger anfällig für Probleme und Einschränkungen gegenwärtiger Verfahren. Sie kann den Versatz ermitteln, ohne dass eine Band-Querauslenkung zum obersten und untersten Punkt erforderlich ist. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen ermöglicht beides, das Abtasten einer Extremauslenkung und das Annehmen einer Auslenkung in eine Position oben oder unten diesem Verfahren, den Versatz zu ermitteln, wodurch wiederum eine Sollposition für das Grobstellglied abseits einer beobachteten durchschnittlichen Kopfposition bereitgestellt wird. Diese Methode kann außerdem den Vorteil der Spulenabrollkomponente des integrierten Stroms nutzen. Diese Methodik verringert oder beseitigt das Problem, dass ein Antrieb funktionsunfähig wird, wenn der falsche Mittenwert ermittelt/ausgewählt wird.
  • Das Verfahren kann während der Kassetteninitialisierung durchgeführt werden und erfordert keine zusätzliche Zeit oder Operation, um einen exakten Versatz, eine exakte Sollposition oder einen exakten Mittelpunkt der Band-Querauslenkung zu erhalten. Es kann während des Aufbaus neuer Laufwerke ohne die Verwendung von Spezialkassetten durchgeführt werden, die Auslenkungen zur obersten und untersten Position enthalten. Da der Mittelpunkt der Band-Querauslenkungen tendenziell eine Funktion der Bandweggeometrie des Laufwerks ist und weder von der Bandkassette selbst abhängt noch eine Funktion der Bandkassette selbst ist, kann dieses Verfahren einmal durchgeführt werden, und der Versatz von der durchschnittlichen Kopfposition kann im Bandlaufwerk gespeichert werden (zusammen mit anderen Werten wie zum Beispiel dem Mittelpunkt, der durchschnittlichen Kopfposition usw.). Daher wird das Verfahren gemäß den bevorzugten Ausführungsformen nicht bei jedem Laden von Kassetten durchgeführt.
  • Bei einer Ausführungsform beruht das Verfahren darauf, dass das Band während zumindest eines Abrollzyklus mit einer feststehenden bekannten Geschwindigkeit läuft. Die feststehende Geschwindigkeit kann gemäß einigen Ausführungsformen in einem Bereich von ca. 3 m/s bis ca. 5 m/s liegen, zum Beispiel bei ca. 4 m/s. Bei einer weiteren Ausführungsform wird das Verfahren bei bekannten Spulendurchmessern in der Nähe des Bandanfangs (BOT) durchgeführt und kann bei einigen Ansätzen während der Kassetteninitialisierung durchgeführt werden.
  • Unter Verwendung dieser Kenntnis kann der Feinstellgliedstrom über einen Abrollzyklus (eine Motorumdrehung) gemittelt werden, um einen durchschnittlichen Integratorwert zu ermitteln. Der Integratorwert steht im Verhältnis zu einem Betrag des Stroms, der dem Feinstellglied bereitgestellt wird, um den Magnetkopf in einer Position im Verhältnis zum Bandweg zu positionieren. Bei einem Ansatz können die nächsten Zyklen ebenfalls untersucht werden, um festzustellen, ob eine wesentliche Änderung oder ein wesentlicher Schritt beim durchschnittlichen Integratorwert vorliegt. Wenn keine wesentliche Veränderung vorliegt, wird ein laufender Durchschnitt einiger weniger Zyklen ermittelt. Falls ein wesentlicher Schritt oder eine wesentliche Änderung in dem einen Zyklusdurchschnitt gegenüber dem laufenden Durchschnitt einiger weniger Zyklen vorliegt, kann festgestellt werden, dass ein „Runt” bzw. eine volle Querauslenkung der Bandbewegung aufgetreten ist, und es kann die Richtung des Runt bzw. der vollen Band-Querauslenkung ermittelt werden. All dies kann in nur wenigen Spulen-Abrollzyklen ermittelt werden, die innerhalb von weniger als einer Sekunde auftreten.
  • Sobald ein laufender Durchschnitt ermittelt wurde, wird eine Annahme dahingehend getroffen, für welche Position dieser steht, z. B. entweder die oberste oder die unterste Position. Da das Band bei den meisten Kassetten die oberste Position bevorzugt, wird diese als die Position angenommen, die aus den Berechnungen des laufenden Durchschnitts ermittelt wurde. Wenn ein Runt bzw. eine volle Auslenkung während der Abrollzyklen auftrat, kann dies verwendet werden, um zu erkennen, in welcher Position sich das Band befand, als die Durchschnittsberechnung stattfand. Wenn kein Runt bzw. keine Auslenkung vorlag, ist nicht bekannt, ob der gemittelte Integratorwert für eine oberste oder unterste Bandauslenkungsposition gilt. Aber das Laufwerk setzt den Betrieb unter der Annahme fort, dass es sich um die oberste handelt. Anschließend kann, wenn während der Spurfolge ein Fehler wie zum Beispiel das Erreichen seines Maximalwertes durch den Integrator auftritt, was leicht erkennbar ist, festgestellt werden, dass die oberste Position nicht korrekt ist, und das Vorzeichen wird umgekehrt, sodass sie zur untersten Position wird, und das Lesen des Bandes kann fortgesetzt werden. Sobald die ursprüngliche Annahme als fehlerhaft bestätigt und korrigiert wurde, speichert das Laufwerk ein Bestätigt-Bit, mit dem angezeigt wird, dass der korrekte Wert des Schrittmotor-Versatzes ermittelt wurde und keine weitere Notwendigkeit besteht, das Vorzeichen des gemittelten Integratorwertes für die weitere Bandbewegung bei allen Kassetten zu ändern, die in dem Bandlaufwerk verwendet werden.
  • Als Nächstes kann der Mittelpunkt der Band-Querauslenkung aus dem ermittelten beobachteten und/oder geschätzten Bereich (die Differenz zwischen der obersten und untersten Position) bei Bandkassetten ermittelt werden, die eine relativ schmale Verteilung aufweisen. Durch Kenntnis eines der Randzustände, z. B. der obersten oder untersten Position, kann der Mittelpunkt der Band-Querauslenkung ermittelt werden, indem die Hälfte des bekannten Bereiches zu diesem Randwert addiert (bzw. von diesem subtrahiert) wird. Dieser Wert kann anschließend während der gesamten Verwendung dieser Kassette verwendet werden, und er wird zur eventuellen späteren Verwendung auch im nichtflüchtigen Speicher wie zum Beispiel im Speicher für elementare Produktdaten (Vital Product Data, VPD) gespeichert.
  • Gemäß einer als Erweiterung gedachten zusätzlichen Ausführungsform kann die exakte Sollposition ermittelt werden, indem einfach nach der Differenz gesucht und diese durch zwei geteilt wird.
  • Unter Bezugnahme auf 7 ist dort ein Verfahren 700 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann das Verfahren 700 in einer beliebigen gewünschten Umgebung ausgeführt werden, einschließlich den in den 1 bis 6 gezeigten. Selbstverständlich können mehr oder weniger Operationen als die nachfolgend ausdrücklich beschriebenen in das Verfahren 700 aufgenommen und/oder von diesem ausgenommen werden, wie dem Fachmann nach dem Lesen der vorliegenden Beschreibungen klar sein dürfte.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 700 während der Kassetteninitialisierung durchgeführt werden.
  • Bei der Operation 702 wird bei einigen Ansätzen ein Band in das Bandlaufwerk geladen, und eine Bandbewegungs-Steuereinheit betätigt Antriebsmotoren, um das Band in Längsrichtung in einer ersten Richtung an einem Magnetkopf vorbeizubewegen, wird ein erster Servosensor abgetastet, während das Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, und das Servosignal wird vom ersten Servosensor zum Beispiel durch einen Signaldecoder erfasst.
  • Der erste Servosensor ist so gestaltet, dass er eine Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes abtastet. Die erste Richtung kann bei einer Ausführungsform das Band von einer Band-Abrollspule oder -Abrollkassette zu einer Aufrollspule bewegen, z. B. in einer Vorwärtsrichtung. Bei einer alternativen Ausführungsform kann die erste Richtung das Band von der Aufrollspule zur Band-Abrollspule bewegen, z. B. in einer Rückwärtsrichtung.
  • Bei der Operation 704 wird ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt. Dieser Positionsfehler kann bei einigen Ausführungsformen auf ein Feinstellglied-PFS bezogen sein.
  • Bei der Operation 706 werden Signale erzeugt, um ein Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird. Das Feinstellglied ist so gestaltet, dass es wie bereits beschrieben den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt.
  • Beispielsweise wird das Servosignal spurverfolgt, und bei einem Ansatz kann ein Integrator Signale wirksam integrieren, die die auf das Feinstellglied wirkende Kraft wiedergeben, und die gegenwärtige Position der Servospur in Bezug auf das Grobstellglied anzeigen. Ein Verschiebesteuerelement kann aus dem Integrator die Positionskomponente des Feinstellglieds im Verhältnis zum Grobstellglied ermitteln. Die Position ist ein Extrem der Querverschiebung des Längsbandes.
  • Bei der Operation 708 wird eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird. Ein Abrollzyklus entspricht einer Motorumdrehung, und die erste Durchschnittsposition kann wie bereits beschrieben auf der Grundlage eines durchschnittlichen Integratorwertes für den Feinstellgliedstrom berechnet werden. Die erste Durchschnittsposition wird ermittelt, während das Servosignal spurverfolgt wird.
  • Bei der Operation 710 wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, ein erster Versatz des Magnetkopfes auf der Grundlage einer Annahme berechnet, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand. Bei bevorzugten Ausführungsformen wird angenommen, dass sich das Band in der obersten Position der Abrollspule befand, während sich der Magnetkopf an der berechneten ersten Durchschnittsposition befand. Diese Annahme ist möglich, da das Band meistens an der obersten Position der Abrollspule positioniert ist und die Durchschnittsberechnung kleine Schwankungen weg von der obersten Position berücksichtigt. Selbstverständlich kann bei einigen Ausführungsformen die Annahme darin bestehen, dass das Band an der untersten Position der Band-Abrollspule positioniert ist. In beiden Fällen kann die Annahme andere Faktoren wie zum Beispiel die Richtung von Runts bzw. der Querbewegung des Bandes berücksichtigen, die während der Durchschnittsberechnung der ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes festgestellt werden bzw. wird. Die Situationen, in denen das Band tatsächlich von der untersten Position zugeführt, aber die Annahme getroffen wird, dass das Band von der obersten Position zugeführt wird, werden später ausführlich beschrieben. Bei einem Ansatz kann der erste Versatz als Differenz zwischen der ersten Durchschnittsposition und einer Sollposition ermittelt werden. Die Sollposition beruht auf Auslenkungseigenschaften bestimmter Bandtypen, die anhand der Erfahrung oder durch Verwendung des Bandtyps bestimmt werden können. Bei einem Ansatz kann die Sollposition ein Mittelpunkt zwischen einer maximalen Band-Querauslenkung und einer minimalen Band-Querauslenkung sein. Selbstverständlich sind andere Wege zum Beschreiben einer bevorzugten Grobstellgliedposition in Bezug auf andere Werte möglich, und diese Ausführungsform ist nicht gedacht, andere Wege zum Ermitteln einer Position des Grobstellglieds einzuschränken, die dem Feinstellglied ermöglicht, den Kopf in jede maximale Auslenkung des Bandes zu versetzen.
  • Bei der Operation 712 wird ein Grobstellglied unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren. Das Grobstellglied ist so gestaltet, dass es, wie bereits beschrieben, das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt. Die Zielposition kann auf einen Soll-Integratorwert bezogen sein, der durch Anwenden des berechneten Versatzes auf einen Nenn-Schrittmotorwert erhalten wird. Diese Operation positioniert das Grob- und Feinstellglied so, dass der Betriebs-Integratorwert dem Sollwert entspricht, der sich auf die Zielposition bezieht.
  • Bei der Operation 714 wird der erste Versatz in einem Speicher abgelegt, vorzugsweise in einem Speicher des Bandlaufwerks, in das das Längsband geladen wurde.
  • Wenn bei der Operation ein Laufwerksfehler auftritt, sodass der maximale Integratorwert erreicht wird, ist bekannt, dass die Annahme fehlerhaft war, dass sich die erste durchschnittliche Versatzposition des Magnetbandes in der obersten oder untersten Position befand. Wenn dies eintritt, wird das Vorzeichen des ersten Versatzwertes umgeschaltet (d. h., aus „–” wird „+” oder umgekehrt). An diesem Punkt ist während der ersten Spurfolgeoperation die Position des Bandes an entweder der obersten oder untersten Position der Abrollspule bekannt und nicht angenommen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform können Bestätigungsinformationen im Speicher abgelegt werden, die anzeigen, dass die Position des Bandes während des ersten Abrollens bekannt und nicht nur angenommen ist.
  • Bei weiteren Ausführungsformen kann das Verfahren 700 bei einem Bandlaufwerk nur einmal durchgeführt werden, möglicherweise während der Kassetteninitialisierung, und der erste Versatz kann beim Lesen jeder Bandkassette verwendet werden, die nacheinander in das Bandlaufwerk geladen wird.
  • Unter Bezugnahme auf 6 kann gemäß einer Ausführungsform der erste Versatz durch die Servosteuerung 90, die Steuerung 20 in einem Kassettenspeicher der Kassette, auf einem Host-System usw. gespeichert werden, um beim zukünftigen Anhängen dieses oder beliebiger anderer Laufwerke verwendet zu werden. Der Prozess kann gemäß einer weiteren Ausführungsform außerdem den gespeicherten ersten Versatz jedes Mal aktualisieren, wenn das Band geladen wird, um zu gewährleisten, dass beliebige Änderungen nachverfolgt werden.
  • Bei einer Ausführungsform kann eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet werden, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, kann eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet werden, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, wird festgestellt, dass die Abweichung auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder untersten Position der Abrollspule befand, eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, wird der erste Versatz aktualisiert, um die Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen (wenn es sich tatsächlich um die nicht erwartete Richtung handelt, anderenfalls wird der erste Versatz nicht aktualisiert), wird der erste Versatz als bestätigt markiert, und das Grobstellglied wird betätigt, um das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  • Bei weiteren Ausführungsformen kann der erste Versatz des Magnetkopfes als bestätigt markiert werden, zum Beispiel durch Umkehren eines zum gespeicherten ersten Versatz gehörigen Bestätigt-Bits, und der bestätigte erste Versatz kann im Speicher abgelegt werden. Anschließend kann das Grobstellglied auf der Grundlage des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt werden, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann wie zuvor angesprochen unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung bestätigt werden, dass die Annahme korrekt ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand. Wenn zum Beispiel die erste tatsächliche Band-Querauslenkung auf der Grundlage der angenommenen Spulenposition des Bandes (z. B. dass sich das Band an der obersten Position an der Abrollspule befand) eine Richtung aufweist, die erwartet wird (z. B. nach unten), wird die Annahme bestätigt. Anderenfalls war die Annahme falsch, wenn die tatsächliche Band-Querauslenkung auf der Grundlage der angenommenen Spulenposition des Bandes (z. B. dass sich das Band an der obersten Position an der Abrollspule befand) eine Richtung aufweist, die nicht erwartet wird (z. B. nach oben anstelle von nach unten), da die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand. In diesem Fall wird der Versatz, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, der Durchschnittsposition des Magnetkopfes, die auftrat, als sich das Band an der entgegengesetzten Position der Abrollspule befand (z. B. an der untersten Position anstelle der obersten Position oder an der obersten Position anstelle der untersten Position) und der Sollposition (z. B. an einem Mittelpunkt zwischen den Extremen der Band-Querauslenkung) neu berechnet.
  • Wenn das Band zum Beispiel während des mindestens einen zweiten Abrollzyklus in der ersten Richtung die Servospur von einem Extrem der Querverschiebung zum gegenüberliegenden Extrem der Querverschiebung verschiebt, ändert sich das PFS drastisch, und das Feinstellglied wird durch das Servosystem betätigt, um der Änderung des PFS zu folgen, wodurch möglicherweise ein Schwellenwert des Grobstellglieds überschritten wird.
  • Unter Bezugnahme auf 6 kann der Integrator 187 bei einer Ausführungsform eine erste Position der Servospur in Bezug auf das Grobstellglied 59 während des mindestens einen ersten Abrollzyklus anzeigen und die Gleichstromkomponente des PFS für diesen Zeitraum ermitteln. Anschließend kann der Integrator 187 die gegenwärtige Position der Servospur in Bezug auf das Grobstellglied 59 während des mindestens einen zweiten Abrollzyklus anzeigen und die Gleichstromkomponente des PFS für diesen Zeitraum ermitteln. Aus der Differenz zwischen der zuvor ermittelten Gleichstromkomponente und der gegenwärtigen Gleichstromkomponente kann das Verschiebesteuerelement 220 die Querverschiebungsauslenkung der Servospur von einer Extremposition zur anderen Extremposition als Ergebnis der Querverschiebungsauslenkung des Bandes ermitteln (Band-Querauslenkung).
  • Anschließend kann das Verschiebesteuerelement 220 den Mittelpunkt der Band-Querauslenkung der definierten Servospur ermitteln, und das Grobstellglied 59 kann betätigt werden, um das Grobstellglied zu verschieben und das Grobstellglied 59 im Wesentlichen am ermittelten Mittelpunkt der Band-Querauslenkung der definierten Servospur zu positionieren.
  • Das Verschiebesteuerelement 220 kann bei einer Ausführungsform das Grobstellglied 59 im Wesentlichen an der Stelle des Mittelpunktes halten und die Positionsfehler-Signalschleife und das Feinstellglied 60 betätigen, um den ermittelten Positionsfehler zu verringern. Bei einem Beispiel hält das Verschiebesteuerelement 220 das Grobstellglied 59 an der Stelle des Mittelpunktes, indem es den positiven und negativen Schwellenwert der Aufwärts-Abwärts-Logik des Treibers 211 so verändert, dass das Grobstellglied 59 beim normalen Folgen der Servospur nicht aktiviert wird. Daher folgt nur das Feinstellglied 60 den Querverschiebungsauslenkungen, während das Grobstellglied 59 am Mittelpunkt verbleibt.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann ein zweiter Servosensor abgetastet werden, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird. Der zweite Servosensor ist so gestaltet, dass er eine Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes abtastet, wobei der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist und die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist. Bei einigen Ansätzen bewegt die zweite Richtung das Band von einer Aufrollspule zu einer Band-Abrollspule, z. B. in einer Rückwärtsrichtung.
  • Außerdem können ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt werden, Signale zur Betätigung des Feinstellglieds bereitgestellt werden, um den Magnetkopf in einer Weise quer zu versetzen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird, eine dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen Abrollzyklus berechnet werden, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, ein zweiter Versatz des Magnetkopfes auf der Grundlage einer Annahme berechnet werden, dass die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, das Grobstellglied betätigt werden, um das Grobstellglied unter Verwendung des zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition des Magnetkopfes im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren, und der zweite Versatz im Speicher abgelegt werden.
  • Bei weiteren Ausführungsformen kann eine vierte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet werden, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, kann eine Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition berechnet werden, wobei die Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, kann festgestellt werden, dass die Abweichung auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder untersten Position der Abrollspule befand, eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, kann der zweite Versatz aktualisiert werden, um die Abweichung in einer nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen, kann der zweite Versatz als bestätigt markiert werden, und das Grobstellglied kann betätigt werden, um das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  • Zum Beispiel ist, wenn unter einer Annahme, dass sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, als die dritte Durchschnittsposition ermittelt wurde, die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist (z. B. nach oben anstatt nach unten), die Annahme falsch, und die entgegengesetzte Annahme (z. B. dass sich das Band in der untersten Position befand) ist richtig. Wenn die Abweichung die erwartete Richtung aufweist (z. B. nach unten), ist die Annahme richtig. Bei der entgegengesetzten anfänglichen Annahme ist das Gegenteil ebenfalls wahr.
  • Unter Bezugnahme auf 8 ist dort ein Verfahren 800 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann das Verfahren 800 in einer beliebigen gewünschten Umgebung ausgeführt werden, einschließlich den in den 1 bis 6 gezeigten. Selbstverständlich können mehr oder weniger Operationen als die nachfolgend ausdrücklich beschriebenen in das Verfahren 800 aufgenommen und/oder von diesem ausgenommen werden, wie dem Fachmann nach dem Lesen der vorliegenden Beschreibungen klar sein dürfte.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 800 während der Kassetteninitialisierung durchgeführt werden. Selbstverständlich können gemäß verschiedenen Ausführungsformen in Übereinstimmung mit den Verfahren 800 andere Operationen wie zum Beispiel Laden eines Bandes, Folgen der Spur des Servosignals, Bewegen des Bandes nach dem Magnetkopf in Längsrichtung usw. durchgeführt werden.
  • Bei der Operation 802 wird ein erster Servosensor abgetastet, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist.
  • Bei der Operation 804 werden Signale zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur bereitgestellt.
  • Bei der Operation 806 wird eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird.
  • Bei der Operation 808 wird eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird.
  • Bei der Operation 810 wird eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird.
  • Bei der Operation 812 wird unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand.
  • Bei der Operation 814 wird auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, ein erster Versatz des Magnetkopfes berechnet, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird.
  • Bei der Operation 816 wird der erste Versatz als bestätigt markiert. Bei der Operation 818 wird der erste Versatz in einem Speicher abgelegt.
  • Bei weiteren Ausführungsformen kann unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung bestätigt werden, dass die Annahme korrekt ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, anderenfalls trat die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auf, als sich das Band an der entgegengesetzten Position der Abrollspule befand. Zum Beispiel kann auf der Grundlage einer Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, ermittelt werden, ob die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist. Wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, ist die Annahme falsch, und die entgegengesetzte Annahme ist richtig, und wenn die Abweichung die erwartete Richtung aufweist, ist die Annahme richtig, und der erste Versatz wird bestätigt.
  • Bei weiteren Ausführungsformen kann ein zweiter Servosensor abgetastet werden, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, wobei der zweite Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist, der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist und die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist. Außerdem kann ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt werden, können Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zu betätigen und dadurch den Magnetkopf in einer Weise quer zu versetzen, um den ermittelten Positionsfehler zu verringern, kann eine dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen Abrollzyklus berechnet werden, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, kann eine vierte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus in der zweiten Richtung berechnet werden, kann eine Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition berechnet werden, wobei die Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, kann unter Verwendung der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt werden, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, kann auf der Grundlage der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung, der Sollposition und abhängig davon, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, ein zweiter Versatz des Magnetkopfes berechnet werden, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, kann der zweite Versatz als bestätigt markiert werden, und der zweite Versatz kann im Speicher abgelegt werden.
  • Bei keiner hierin beschriebenen Ausführungsform kann der erste Versatz eine Differenz zwischen der ersten Durchschnittsposition und der Sollposition sein, und die Sollposition kann ein Mittelpunkt zwischen einer maximalen Band-Querauslenkung und einer minimalen Band-Querauslenkung sein.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform können die erste, zweite, dritte und vierte Durchschnittsposition auf der Grundlage eines durchschnittlichen Integratorwertes für das Feinstellglied ermittelt werden.
  • Unter Bezugnahme auf 9 ist dort ein Verfahren 900 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Obwohl jede Operation hierin bereits zuvor beschrieben wurde, versucht diese Figur, eher eine Gesamtansicht der Methodik zu beschreiben, die verwendet werden kann, um die Spurzentrierung eines Bandlaufwerks schnell durchzuführen.
  • Bei der Operation 902 läuft ein Band in einer ersten Richtung (Vorwärtsrichtung) von einem BOT, wobei der Vorwärts-Versatz auf 0 gesetzt ist. Wenn der Bandkopf mehrere Module aufweist, (wobei jedes Leseeinheiten und/oder Schreibeinheiten aufweist), wird ein mittleres Modul oder ein Modul an einer Führungskante des Kopfes so ausgewählt, dass das Band leichter und exakter gelesen werden kann.
  • Bei der Operation 904 wird ermittelt, ob durch einen Servosensor am Bandkopf ein Servosignal erkannt werden kann. Wenn das Servosignal erkannt wird, geht das Verfahren 900 zur Operation 916 über. Anderenfalls geht es zur Operation 906 über.
  • Bei der Operation 906 wird ermittelt, ob beliebige Sensoren am Bandkopf einschließlich der Datenleser (Sensoren) das Servosignal erkennen können. Wenn dies der Fall ist, kann der Bandkopf so bewegt werden, dass ein Servosensor das Servosignal abtasten kann. Wenn nicht, wird der Bandkopf bewegt, bis einer der Sensoren das Servosignal erkennt.
  • Bei der Operation 908 wird der Bandkopf entlang der Querrichtung zum Band unter Verwendung des Feinstellglieds in einem Versuch nach oben und/oder nach unten bewegt, um das Servosignal mit einem der Sensoren zu erkennen.
  • Bei der Operation 910 wird ermittelt, ob das Servosignal durch einen Servosensor am Bandkopf erkannt werden kann. Wenn das Servosignal erkannt wird, geht das Verfahren 900 zur Operation 916 über. Anderenfalls geht es zur Operation 912 über.
  • Bei der Operation 912 wird ermittelt, ob das Feinstellglied einen Grenzwert der Bewegung erreicht hat, z. B. signalisiert der Integrator, dass sich das Feinstellglied nicht mehr bewegen kann, da dem Feinstellglied ein maximaler integrierter Strom bereitgestellt wird. Wenn der Grenzwert nicht erreicht wurde, kehrt das Verfahren 900 zur Operation 908 zurück, wenn der Grenzwert erreicht wurde, geht das Verfahren 900 zur Operation 914 über.
  • Bei der Operation 914 bewegt das Grobstellglied das Feinstellglied und den Magnetkopf durch Erhöhen oder Verringern des Vorwärts-Versatzes so, dass das Grobstellglied den Kopf in Richtung des Servosignals bewegt. Anschließend wird der Integratorwert zurückgesetzt, und das Verfahren 900 kehrt zur Operation 908 zurück, um die Suche nach dem Servosignal fortzusetzen.
  • Bei der Operation 916 wird gemäß einem Ansatz, nachdem das Servosignal erkannt wurde, eine Synchronisierung auf das Signal durchgeführt, und der Integratorwert (z. B. die Position des Magnetkopfes) wird ermittelt, zum Beispiel durch Verwenden durchschnittlicher Magnetkopfpositionen bei einem oder mehreren Abrollzyklen.
  • Bei der Operation 918 wird der Vorwärts-Versatz, wenn sich das Band in der Vorwärtsrichtung bewegt (oder der Rückwärts-Versatz, wenn sich das Band in die Rückwärtsrichtung) so angepasst, dass der Integrator Wert gleich dem Sollwert ist, wenn angenommen wird, dass das Band von der Abrollspule (bei Vorwärtsrichtung, oder von der Aufrollspule (bei Rückwärtsrichtung) von einer obersten oder untersten Position kommt. Vorzugsweise wird die oberste Position angenommen, da diese die in der Praxis häufigste Position ist.
  • Bei der Operation 920 wird ermittelt, ob der Integratorwert durch einen Nullpunkt geht, z. B. springt das Band von einer Seite der Spule teilweise oder ganz bis zur anderen Seite der Spule. Wenn dies der Fall ist, wird der Schrittversatz bei der Operation 926 bestätigt, indem ermittelt wird, ob der Sprung entsprechend ausfällt, z. B., ein negativer Sprung, wenn angenommen wird, dass das Band von einer obersten Position der Spule kommt, oder nicht entsprechend ausfällt, z. B. ein negativer Sprung, wenn angenommen wird, dass das Band von einer untersten Position der Spule kommt. Anderenfalls geht das Verfahren 900 zur Operation 922 über.
  • Bei der Operation 922 wird ermittelt, ob der absolute Integratorwert größer als das Zweifache des Sollwertes ist. Wenn ja, geht das Verfahren 900 zur Operation 924 über, anderenfalls zur Operation 928.
  • Bei der Operation 924 wird bestätigt, dass die anfängliche Annahme darüber, von welcher Position das Band von der Spule kommt, falsch war, und die Annahme wird so geändert, dass angenommen wird, dass das Band von der entgegengesetzten Position der Spule kam. In diesem Fall wird der Schrittversatz umgekehrt, z. B. wird ein Schrittversatz von 400 zu –400, und dieser Schrittversatz wird wie bei der Operation 926 bestätigt.
  • Bei der Operation 928 wird ermittelt, ob das Verfahren 900 in einer Rückwärtsrichtung, z. B. entgegen der Vorwärtsrichtung, durchgeführt wurde. Wenn ja, geht das Verfahren 900 zur Operation 932 über. Anderenfalls geht es zur Operation 930 über.
  • Bei der Operation 930 läuft das Band rückwärts, wird der Rückwärts-Versatz auf den Vorwärts-Versatz eingestellt, und wenn der Bandkopf mehrere Module aufweist, (wobei jedes Leseeinheiten und/oder Schreibeinheiten aufweist), wird ein mittleres Modul oder ein Modul an einer Führungskante des Kopfes so ausgewählt, dass das Band leichter und exakter gelesen werden kann, und das Verfahren kehrt zur Rückwärts-Verarbeitung zur Operation 916 zurück.
  • Bei der Operation 932 werden der Vorwärts-Versatz und der Rückwärts-Versatz in einem Speicher abgelegt, und das Verfahren 900 wird beendet.
  • Beliebige der hierin beschriebenen Realisierungsformen und/oder Ausführungsformen können Software, Firmware, Mikrocode, Hardware und/oder beliebige Kombinationen davon aufweisen. Die Realisierungsform kann die Form von Code oder Logik annehmen, die auf einem Medium in der Steuerung (20, 1) wie zum Beispiel Arbeitsspeicher, Speicher und/oder eine Schaltung realisiert sind, wobei das Medium Hardwarelogik (z. B. einen integrierten Schaltkreis-Chip, ein Programmable Gate Array (PGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (Application Specific Integrated Circuit, ASIC) oder eine andere Schaltung, Logik oder Einheit), oder ein computerlesbares Speichermedium wie zum Beispiel ein magnetisches Speichermedium, z. B. ein elektronisches, magnetisches, optisches oder elektromagnetisches System oder ein Infrarot- oder Halbleitersystem, Halbleiter- oder Festkörperspeicher, Magnetband, eine auswechselbare Computerdiskette und Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory, RAM), einen Nur-Lese-Speicher (Read-only Memory, ROM), eine starre Magnetplatte und eine optische Platte, Compact-Disk – Read-only Memory (CD-ROM), Compact-Disk – wiederbeschreibbare Platte (CD-R/W) und DVD) usw. aufweisen kann.
  • Zum Beispiel kann bei einer Ausführungsform ein Servosystem mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung aufweisen, die so gestaltet ist, dass ein erster Servosensor des mindestens einen Servosensors abgetastet wird, während das Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine Servospur ermittelt wird, und Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zu betätigen, sodass der Magnetkopf in einer Weise quer versetzt wird, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird (z. B. dass Signale bereitgestellt werden, um der mindestens einen definierten Servospur zu folgen).
  • Bei einer Ausführungsform kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, ein erster Versatz des Magnetkopfes auf der Grundlage einer Sollposition und einer Annahme berechnet wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, das Grobstellglied betätigt wird, um das Grobstellglied unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, festgestellt wird, dass die Abweichung auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder untersten Position der Abrollspule befand, eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, der erste Versatz aktualisiert wird, um die Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen, der erste Versatz als bestätigt markiert wird, und das Grobstellglied betätigt wird, um das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann angenommen werden, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, und die Servosteuerung ist so gestaltet, dass: unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, wenn die Ablenkung die erwartete Richtung aufweist, bestätigt wird, dass die Annahme richtig ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, oder angenommen wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, und der erste Versatz auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung und der ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes, die auftrat, als sich das Band in der untersten Position der Abrollspule befand, neu berechnet wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das System einen zweiten Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes aufweisen, wobei der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist. Bei dieser Ausführungsform kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: der zweite Servosensor abgetastet wird, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, wobei die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist, ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt wird, Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird, eine dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme, dass die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule oder an der untersten Position der Abrollspule befand, ein zweiter Versatz des Magnetkopfes berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, das Grobstellglied unter Verwendung des zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren, und der zweite Versatz im Speicher abgelegt wird.
  • Des Weiteren kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: eine vierte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, eine Abweichung zwischen der zweiten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition berechnet wird, wobei die zweite Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, festgestellt wird, dass die zweite Abweichung auf der Grundlage der Annahme, dass die zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder untersten Position der Abrollspule befand, eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, der zweite Versatz aktualisiert wird, um die zweite Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen, der zweite Versatz als bestätigt markiert wird, und das Grobstellglied betätigt wird, um das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Längsband während des mindestens einen Abspulzyklus von der Abspulrolle mit einem bekannten Radius in der Nähe von BOT mit einer feststehenden bekannten Geschwindigkeit bewegt werden.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann der erste Versatz eine Differenz zwischen der ersten Durchschnittsposition und der Sollposition sein, und die Sollposition kann ein Mittelpunkt zwischen einer maximalen Band-Querauslenkung und einer minimalen Band-Querauslenkung sein. Bei diesen Ausführungsformen kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: aus den Positionsfehlersignalen Band-Querauslenkungen der mindestens einen definierten Servospur abgetastet werden, ein maximaler positiver Spitzenwert und ein maximaler negativer Spitzenwert der Band-Querauslenkung ermittelt wird, und die Sollposition auf der Grundlage des maximalen positiven Spitzenwertes und des maximalen negativen Spitzenwertes aktualisiert wird. Bei einem weiteren Ansatz kann die Servosteuerung so gestaltet sein, dass: der ermittelte maximale positive Spitzenwert nur durch einen Spitzenwert aktualisiert wird, der einen vorhergehenden maximalen positiven Spitzenwert überschreitet, der ermittelte maximale negative Spitzenwert nur durch einen Spitzenwert aktualisiert wird der einen vorhergehenden maximalen negativen Spitzenwert überschreitet, und die Sollposition auf der Grundlage des aktualisierten maximalen positiven Spitzenwertes und/oder des aktualisierten maximalen negativen Spitzenwertes aktualisiert wird.
  • Bei noch einer weiteren Ausführungsform kann der Magnetkopf mehrere Gruppen von Sensoren aufweisen, die parallel zueinander in einer Richtung positioniert sind, die rechtwinklig zur Richtung der Bandbewegung verläuft, und die Servosteuerung kann so gestaltet sein, dass: ein Sensor aus jeder Gruppe von Sensoren aktiviert wird, um zu ermitteln, welcher Sensor sich über der mindestens einen Servospur befindet, und Signale bereitgestellt werden, um auf der Grundlage dessen, welcher Sensor sich über der mindestens einen Servospur befindet, das Grobstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung zu betätigen.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird angenommen, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, und die Servosteuerung ist so gestaltet, dass unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung bestätigt wird, dass die Annahme richtig ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Magnetband an der obersten Position der Abrollspule befand, oder wenn die Annahme nicht richtig ist, angenommen wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand, und der erste Versatz des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung und der ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes neu berechnet wird, die auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann ein Bandlaufwerkssystem wie zum Beispiel das in 1 gezeigte das Servosystem aufweisen, das gemäß beliebigen von verschiedenen Ausführungsformen hierin beschrieben ist.
  • Obwohl verschiedene Ausführungsformen oben beschrieben wurden, sollte klar sein, dass sie nur beispielhaft und nicht als Einschränkung erläutert wurden. Dementsprechend wird der Geltungsbereich und Schutzbereich einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nicht durch beliebige der oben erläuterten beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt, sondern nur durch die folgenden Ansprüche und deren Äquivalente festgelegt.

Claims (25)

  1. Servosystem, aufweisend: mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung, die so gestaltet ist, dass: ein erster Servosensor des mindestens einen Servosensors abgetastet wird, während das Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird; ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt wird; Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; ein erster Versatz des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Sollposition und einer Annahme berechnet wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; das Grobstellglied unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  2. Servosystem nach Anspruch 1, bei dem die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, festgestellt wird, dass die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist; der erste Versatz aktualisiert wird, um die Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen; der erste Versatz als bestätigt markiert wird; und das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  3. Servosystem nach Anspruch 1, bei dem angenommen wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, und wobei die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, wenn die Ablenkung die erwartete Richtung aufweist, bestätigt wird, dass die Annahme richtig ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand; oder angenommen wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand, wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, und der erste Versatz auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung und der ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes neu berechnet wird, die auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand.
  4. Servosystem nach Anspruch 1, das ferner einen zweiten Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes aufweist, wobei der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist; und wobei die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: der zweite Servosensor abgetastet wird, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, wobei die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist; ein Positionsfehler zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur ermittelt wird; Signale bereitgestellt werden, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird; eine dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; ein zweiter Versatz des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme berechnet wird, dass die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand; das Grobstellglied unter Verwendung des zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren; und der zweite Versatz im Speicher abgelegt wird.
  5. Servosystem nach Anspruch 4, bei dem die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: eine vierte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; eine zweite Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, wobei die zweite Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; auf der Grundlage der Annahme, dass die zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, festgestellt wird, dass die zweite Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist; der zweite Versatz aktualisiert wird, um die zweite Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen; der zweite Versatz als bestätigt markiert wird; und das Grobstellglied auf der Grundlage des bestätigten zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition betätigt wird, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  6. Bandlaufwerkssystem, das das Servosystem nach Anspruch 1 aufweist.
  7. Servosystem nach Anspruch 1, bei dem das Längsband während des mindestens einen Abspulzyklus von der Abspulrolle mit einem bekannten Radius in der Nähe des Bandanfangs (Beginning of Tape, BOT) mit einer feststehenden bekannten Geschwindigkeit bewegt wird.
  8. Servosystem nach Anspruch 1, bei dem der erste Versatz eine Differenz zwischen der ersten Durchschnittsposition und der Sollposition ist, und bei dem die Sollposition ein Mittelpunkt zwischen einer maximalen Band-Querauslenkung und einer minimalen Band-Querauslenkung ist.
  9. Servosystem nach Anspruch 8, bei dem die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: aus den Positionsfehlersignalen Band-Querauslenkungen der mindestens einen definierten Servospur abgetastet werden; ein maximaler positiver Spitzenwert und ein maximaler negativer Spitzenwert der Band-Querauslenkung ermittelt wird; und die Sollposition auf der Grundlage des maximalen positiven Spitzenwertes und des maximalen negativen Spitzenwertes aktualisiert wird.
  10. Servosystem nach Anspruch 9, bei dem die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: der ermittelte maximale positive Spitzenwert nur durch einen Spitzenwert aktualisiert wird, der einen vorhergehenden maximalen positiven Spitzenwert überschreitet; der ermittelte maximale negative Spitzenwert nur durch einen Spitzenwert aktualisiert wird der einen vorhergehenden maximalen negativen Spitzenwert überschreitet; und die Sollposition auf der Grundlage des aktualisierten maximalen positiven Spitzenwertes und/oder des aktualisierten maximalen negativen Spitzenwertes aktualisiert wird.
  11. Servosystem nach Anspruch 1, bei dem der Magnetkopf mehrere Gruppen von Sensoren aufweist, die parallel zueinander in einer Richtung positioniert sind, die rechtwinklig zur Richtung der Bandbewegung verläuft, und die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: ein Sensor aus jeder Gruppe von Sensoren aktiviert wird, um zu ermitteln, welcher Sensor sich über der mindestens einen Servospur befindet; und Signale bereitgestellt werden, um auf der Grundlage dessen, welcher Sensor sich über der mindestens einen Servospur befindet, das Grobstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung zu betätigen.
  12. Servosystem, aufweisend: mindestens einen Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur eines Längsbandes; ein Feinstellglied, das so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; ein Grobstellglied, das so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und eine Servosteuerung, die so gestaltet ist, dass: Signale zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur bereitgestellt werden; eine erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine zweite Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; eine Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition berechnet wird, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt wird, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, ein erster Versatz des Magnetkopfes berechnet wird; der erste Versatz als bestätigt markiert wird; und der erste Versatz in einem Speicher abgelegt wird.
  13. Servosystem nach Anspruch 12, bei dem das Ermitteln unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand, aufweist: auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, Ermitteln, ob die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, wobei die Annahme falsch und die entgegengesetzte Annahme wahr ist, wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, und wobei die Annahme richtig ist, wenn die Abweichung die erwartete Richtung aufweist.
  14. Servosystem nach Anspruch 12, das ferner einen zweiten Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes aufweist, wobei der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist; und wobei die Servosteuerung so gestaltet ist, dass: eine dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, wobei die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist; eine vierte Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; eine Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition berechnet wird, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; unter Verwendung der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung ermittelt wird, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand; während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung, der Sollposition und abhängig davon, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, ein zweiter Versatz des Magnetkopfes berechnet wird; der zweite Versatz als bestätigt markiert wird; und der zweite Versatz im Speicher abgelegt wird.
  15. Bandlaufwerkssystem, das das Servosystem nach Anspruch 12 aufweist.
  16. Verfahren, aufweisend: Abtasten eines ersten Servosensors, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Ermitteln eines Positionsfehlers zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur; Bereitstellen von Signalen, um ein Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird, wobei das Feinstellglied so gestaltet ist, dass es den Magnetkopf in Bezug auf das Längsband quer versetzt; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Betätigen eines Grobstellglieds unter Verwendung des ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren, wobei das Grobstellglied so gestaltet ist, dass es das Feinstellglied in Bezug auf das Längsband quer versetzt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Verfahren während der Kassetteninitialisierung durchgeführt wird.
  18. Verfahren nach Anspruch 16, ferner aufweisend: Berechnen einer zweiten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, Feststellen, dass die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist; Aktualisieren des ersten Versatzes, um die Abweichung in der nicht erwarteten Richtung zu berücksichtigen; Markieren des ersten Versatzes als bestätigt; und Betätigen des Grobstellglieds auf der Grundlage des bestätigten ersten Versatzes und der ersten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  19. Verfahren nach Anspruch 18, bei dem angenommen wird, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand, und das ferner aufweist: unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, wenn die Ablenkung die erwartete Richtung aufweist, Bestätigen, dass die Annahme richtig ist, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position der Abrollspule befand; oder Annehmen, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand, wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, und Neuberechnen des ersten Versatzes auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung und der ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes, die auftrat, als sich das Band an der untersten Position der Abrollspule befand.
  20. Verfahren nach Anspruch 16, ferner aufweisend: Abtasten eines zweiten Servosensors, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, wobei der zweite Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist, der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist und die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist; Ermitteln eines Positionsfehlers zwischen dem Magnetkopf und einer gewünschten Position in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur; Bereitstellen von Signalen, um das Feinstellglied zum Versetzen des Magnetkopfes in Querrichtung in einer Weise zu betätigen, dass der ermittelte Positionsfehler verringert wird; Berechnen einer dritten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; Berechnen eines zweiten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage einer Annahme, dass die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position einer Abrollspule befand; Betätigen des Grobstellglieds unter Verwendung des zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren; und Ablegen des zweiten Versatzes im Speicher.
  21. Verfahren nach Anspruch 20, ferner aufweisend: Berechnen einer vierten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; Berechnen einer Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; auf der Grundlage der Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, Feststellen, dass die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist; Aktualisieren des zweiten Versatzes, um eine nicht erwartete Richtung zu berücksichtigen; Markieren des zweiten Versatzes als bestätigt; und Betätigen des Grobstellglieds auf der Grundlage des bestätigten zweiten Versatzes und der dritten Durchschnittsposition, um das Grobstellglied im Wesentlichen an der Sollposition zu positionieren.
  22. Verfahren, aufweisend: Abtasten eines ersten Servosensors, während ein Längsband in einer ersten Richtung bewegt wird, wobei der erste Servosensor zum Abtasten einer Querposition eines Magnetkopfes in Bezug auf mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist; Bereitstellen von Signalen zur Spurfolge der mindestens einen definierten Servospur; Berechnen einer ersten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer zweiten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird; Berechnen einer Abweichung zwischen der ersten Durchschnittsposition und der zweiten Durchschnittsposition, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine erste tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; Ermitteln unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Berechnen eines ersten Versatzes des Magnetkopfes, während das Längsband in der ersten Richtung bewegt wird, auf der Grundlage der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, einer Sollposition und abhängig davon, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an einer obersten Position oder an einer untersten Position einer Abrollspule befand; Markieren des ersten Versatzes als bestätigt; und Ablegen des ersten Versatzes in einem Speicher.
  23. Verfahren nach Anspruch 22, bei dem das Ermitteln unter Verwendung der ersten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position einer Abrollspule befand, aufweist: auf der Grundlage einer Annahme, dass die erste Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand, Ermitteln, ob die Abweichung eine erwartete Richtung oder eine nicht erwartete Richtung aufweist, wobei die Annahme falsch und die entgegengesetzte Annahme richtig ist, wenn die Abweichung die nicht erwartete Richtung aufweist, und wobei die Annahme richtig ist, wenn die Abweichung die erwartete Richtung aufweist.
  24. Verfahren nach Anspruch 22, ferner aufweisend: Abtasten eines zweiten Servosensors, während das Längsband in einer zweiten Richtung bewegt wird, wobei der zweite Servosensor zum Abtasten einer Querposition des Magnetkopfes in Bezug auf die mindestens eine definierte Servospur des Längsbandes ausgelegt ist, der zweite Servosensor parallel zum ersten Servosensor in einer Richtung der Bandbewegung positioniert ist und die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist; Berechnen einer dritten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen ersten Abrollzyklus, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird; Berechnen einer vierten Durchschnittsposition des Magnetkopfes für mindestens einen zweiten Abrollzyklus in der zweiten Richtung; Berechnen einer Abweichung zwischen der dritten Durchschnittsposition und der vierten Durchschnittsposition, während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, wobei die Abweichung auf eine zweite tatsächliche Band-Querauslenkung an der mindestens einen definierten Servospur bezogen ist; Ermitteln unter Verwendung der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand; während das Längsband in der zweiten Richtung bewegt wird, Berechnen eines zweiten Versatzes des Magnetkopfes auf der Grundlage der zweiten tatsächlichen Band-Querauslenkung, der Sollposition und abhängig davon, ob die dritte Durchschnittsposition des Magnetkopfes auftrat, als sich das Band an der obersten Position oder an der untersten Position der Abrollspule befand; Markieren des zweiten Versatzes als bestätigt; und Ablegen des zweiten Versatzes im Speicher.
  25. Verfahren nach Anspruch 24, bei dem der erste Versatz eine Differenz zwischen der ersten Durchschnittsposition und der Sollposition ist, und bei dem die Sollposition ein Mittelpunkt zwischen einer maximalen Band-Querauslenkung und einer minimalen Band-Querauslenkung ist.
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