CN103582914B - 磁带驱动器系统和用于快速恢复到写状态的方法 - Google Patents

磁带驱动器系统和用于快速恢复到写状态的方法 Download PDF

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Abstract

本申请涉及用于快速恢复到写状态的系统、方法与计算机程序产品。在一种实施例中，磁带驱动器系统包括：具有用于轨道跟踪纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的至少一个伺服传感器的磁头、配置成移动纵向磁带通过磁头的磁带运动控制器、配置成相对于纵向磁带横向平移磁头的复合致动器以及控制装置，所述控制装置配置成通过减小磁头与期望位置之间的位置误差来轨道跟踪所述至少一个定义的伺服轨道、当位置误差大于阈值时从写状态过渡到监视状态、当位置误差大于所述阈值达第一周期时从监视状态过渡到停止写状态、并且当位置误差小于所述阈值达第二周期时从监视状态过渡到写状态。

Description

磁带驱动器系统和用于快速恢复到写状态的方法
技术领域
本发明涉及在纵向磁带系统中写操作过程中对伺服轨道的轨道跟踪(track-following)，并且尤其涉及在中断轨道跟踪后从停止写状态恢复。
背景技术
除其它的之外，当前的纵向磁带驱动器，例如LTO第五代磁带驱动器、Jaguar4磁带驱动器以及更新的磁带驱动器，具有检测轨道跟踪的伺服是否由于任何原因而脱离轨道并且随后停止写和轨道跟踪行为以防驱动器在相邻轨道中重写数据的方法。这种停止是通过监视位置误差信号(PES)并且检测何时PES值由于明显的原因超过阈值来执行的，其中所述阈值通常称为“停止写”限值。如果PES值总是超过所述停止写限值，则磁带驱动器暂停写操作并且停止轨道跟踪伺服轨道。当PES值移动到可以接受的范围(例如PES值低于停止写限值某个量的范围)内时，驱动器重新获得轨道跟踪锁定并且允许写操作继续。这个停止轨道跟踪并且随后从停止写状态恢复并重新获得轨道跟踪的过程可能会花一些时间。并且，对于目前磁带驱动器的新无凸缘磁带路径，重新获得轨道跟踪的过程可能是有问题的并且可能需要附加的时间来重新获得轨道跟踪状态。
在磁带驱动器处于停止写状态的这个时间内，因为磁带驱动器处于停止写状态，所以磁带仍然移动但是数据不写到磁带上。很显然，这消耗了对应于磁带驱动器处于停止写状态时磁头所通过的磁带长度的磁带存储容量。
发明内容
在一种实施例中，磁带驱动器包括：具有至少一个用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置的伺服传感器的磁头、配置成操作至少一个驱动器电机以便移动纵向磁带纵向通过磁头的磁带运动控制器、配置成相对于纵向磁带横向平移磁头的精密致动器、配置成相对于纵向磁带横向平移精密致动器的粗略致动器以及控制装置，所述控制装置配置成：感测所述至少一个伺服传感器的第一伺服传感器、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密制动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号、当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态、当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态、以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
在另一种实施例中，一种方法包括：在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中所述伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头，当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态，当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态，以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
在还有另一种实施例中，一种计算机程序产品包括其中包含计算机可读程序代码的计算机可读存储介质。所述计算机可读程序代码配置成在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中所述伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头，当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态，当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态，以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
根据以下详细描述，本发明的其它方面与实施例将变得显而易见，当结合附图考虑时，以下具体描述通过例子说明了本发明的原理。
附图说明
图1是可以实现本发明实施例的示例性磁带数据存储驱动器的部分剖视图。
图2是根据一种实施例的除去盖子后的图1数据存储驱动器的视图。
图3是根据一种实施例的纵向磁带、磁带头与图1的伺服系统的示意图。
图4是根据一种实施例的磁带头与图1数据存储驱动器的复合致动器的视图。
图5是根据一种实施例的磁带头与图4的复合致动器的部分剖视图。
图6是图3伺服系统的实施例的框图。
图7是根据一种实施例显示各种写状态的图。
图8是根据一种实施例的方法的流程图。
具体实施方式
以下描述是为了说明本发明的通用原理而不是意味着限制本文所保护的发明性概念。另外，在各种可能的组合与变更中，本文所述的特定特征可以结合其它所述特征一起使用。
除非在本文中另外具体定义，否则所有术语都要赋予它们最广泛可能的解释，包括本发明书中暗示的意义以及本领域技术人员理解的和/或词典、专著等中定义的意义。
还必须指出，如在本说明书与所附权利要求中所使用的，除非另外指定，否则单数形式“一”、“一个”和“这个”也要包括复数的所指对象。
以下说明描述了用于在中断轨道跟踪之后从停止写状态恢复的方法与系统。
在一种通用的实施例中，磁带驱动器包括：具有至少一个用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置的伺服传感器的磁头、配置成操作至少一个驱动器电机以便移动纵向磁带纵向通过磁头的磁带运动控制器、配置成相对于纵向磁带横向平移磁头的精密致动器、配置成相对于纵向磁带横向平移精密致动器的粗略致动器、以及控制装置，所述控制装置配置成感测所述至少一个伺服传感器的第一伺服传感器、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密制动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号、当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态、当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态，以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
在另一种通用实施例中，一种方法包括：在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中所述伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头，当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态，当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态，以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
在还有另一种通用实施例中，一种计算机程序产品，包括其中包含计算机可读程序代码的计算机可读存储介质。所述计算机可读程序代码配置成在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中所述伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头，当所确定的位置误差大于阈值误差值时从写状态过渡到监视状态，当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态，以及当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
从写状态过渡到停止写状态并且然后返回写状态常常是一个耗时的过程。根据一种实施例，本文所公开的方法与系统能够以更快更有效的方式从写状态过渡到停止写状态并且然后返回写状态。从停止写状态过渡到写状态的常规方法最耗时的一个方面是重新获得伺服轨道的轨道跟踪。为了补救这个问题，根据一种实施例，当磁带驱动器从写状态过渡到停止写状态时，在有些情况下，轨道跟踪继续并且不中断。这是通过创建新的“监视”状态来实现的，在这个状态中，轨道跟踪继续但是写暂停。这个状态允许在停止写事件发生时磁带跟踪循环保持闭合，因此，当停止写事件过去或者被补救之后，磁带驱动器可以快速且容易地过渡回写状态。
根据优选实施例，将发生更少的磁带容量损耗，因为当发生停止写时写状态与停止写状态之间过渡所需的时间缩短了。因此，停止写期间有更少的磁带前行，并且更多的容量余量可用于磁带驱动器系统。
所属技术领域的技术人员知道，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、驻留软件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“逻辑”、“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明的各个方面还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，所述计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。
可以采用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，所述程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
下面将参照根据本发明实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机程序指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。
也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读介质中，这些指令使得计算机、其它可编程数据处理装置、或其他设备以特定方式工作，从而，存储在计算机可读介质中的指令就产生出包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的指令的制造品（articleofmanufacture）.
计算机程序指令还可以加载到计算机、其它可编程数据处理装置或者其它设备上，以使得一系列操作步骤在计算机、其它可编程装置或者其它设备上执行，产生一种计算机实现的过程，使得在所述计算机或者其它可编程装置上执行的指令提供用于实现在所述流程图和/或框图块中所指定的功能/动作的过程。
图1和2说明了根据一种实施例、把数据18写到包括磁带数据存储介质11的纵向磁带和从其读数据的磁带数据存储驱动器10。
如本领域技术人员理解的，磁带数据存储驱动器，也称为磁带驱动器或带驱动器，可以采取各种形式。所说明的磁带驱动器10在磁带的纵向方向沿着磁带路径把磁带11从磁带数据存储盒13中的放带盘12移动到收带盘14。磁带驱动器的一个例子是LTO（线性磁带开放）磁带驱动器。磁带驱动器的另一个例子是TotalStorage企业磁带驱动器。以上两个磁带驱动器的例子都采用单盘带盒13。一种备选的磁带驱动器和磁带盒是双带盘盒与驱动器，其中带盘12和14都包含在该磁带盒中。
磁带介质11在纵向方向跨磁带头65移动。磁带头可以被轨道跟踪伺服系统的复合致动器17支撑并横向移动。在磁带介质纵向移动的时候，磁带介质被导带辊50、51、52、53支撑，其中这些导带辊可以是有凸缘或者无凸缘的。
典型的磁带数据存储驱动器在正向与反向（后向）方向都可以操作，以便读写数据。因而，根据各种实施例，磁带头65可以包括用于在正向方向操作的一组读写元件和用于在反向方向操作的另一组读写元件，或者作为替代，可以在写元件的任一侧都具有两组读元件，以允许相同的写元件在两个方向都可以写，同时这两组读元件允许在两个方向的写后读。
磁带数据存储驱动器10包括一个或多个控制装置20，用于根据从外部系统接收到的命令操作磁带数据存储驱动器。如本领域技术人员在阅读所给出的描述后将显而易见的，该外部系统可以包括网络、主机系统、数据存储库或者自动化系统、数据存储子系统等。控制装置20一般包括具有存储器19的逻辑和/或一个或多个微处理器，其中存储器用于存储用于操作微处理器和驱动器的信息与程序信息。通过到例如软盘、光盘、闪存存储器、CD-ROM等的控制装置20的输入，或者通过从磁带盒读取，或者通过任何其它合适的设备或方法，程序信息可以经接口21提供给存储器。磁带数据存储驱动器10可以包括独立单元或者包括磁带库或其它子系统的一部分，这可以包括外部系统。如本领域技术人员已知的，控制装置20还为要从磁带介质读取和写到磁带介质的数据提供数据流与格式化器。
磁带盒接收器39配置成接收在单个方向上定向的磁带盒13，并且例如相对于磁带盒接收器把磁带盒与定位销（guidepin）41对准。正确的朝向可以在磁带盒本身上通过例如磁带盒上的箭头42说明。如本领域技术人员已知的，正确的朝向可以通过磁带盒的具体形状或者通过使用与接收器相合的各种槽口来加强。磁带盒的朝向使磁带11在磁带盒接收器规定的点离开磁带盒。穿带机构可以把磁带11的自由端从磁带盒13移动到收带盘14，例如，在收带盘的中心轴75处定位自由端导块。因此，磁带沿磁带路径定位。
在所说明的实施例中，有凸缘或者无凸缘的导带辊50、51、52和53每个都具有定向成为磁带11跨磁带头65提供磁带路径的圆柱形表面80、81、82、83。
磁带路径包括在磁带盒13与磁带头65之间定位的至少一个有凸缘或者无凸缘的导带辊50，并且可以在磁带头65的任一侧都包括至少一个有凸缘或者无凸缘的导带辊51、52。附加的导带辊或者其它类型的导引可以依赖磁带路径的长度和/或复杂性来提供，并且优选地包括无凸缘的导带辊，例如导带辊52和53。
参考图3，在图1控制装置20的磁带运动控制器75的控制下，纵向磁带11被带盘电机15和16在带盘12和14之间跨磁带头65移动（导带辊没有示出）。如由磁带运动控制器控制的，带盘电机以各种速度操作，以确保磁带介质以与其缠绕到另一个带盘上相同的速度离开一个带盘。再次参考图3，磁带运动控制器还控制施加到每个驱动器电机15和16的扭矩，以便控制在磁带头65施加到磁带介质的张力。
磁带头65包括感测在磁带11的伺服轨道68中记录的伺服模式的伺服读取头、读取器或者传感器76。在磁头65的各个位置，伺服读取头可以包括多个伺服读取传感器，并且在跨磁带11的各个位置，伺服轨道68可以包括多个平行的伺服轨道。如本领域技术人员理解的，伺服轨道一般在纵向方向延伸整个磁带的长度，并且作为磁带盒13的制造过程的一部分被预先记录并定义。可以包括若干数据读/写换能器的数据头78示为位于磁带的数据轨道区18之上，例如，该数据轨道区18包含多个平行的数据轨道。如本领域技术人员理解的，一般来说，所定义的磁带系统的伺服轨道与数据轨道平行并且有偏移。伺服轨道68被示出为单线，例如，宽到足以允许单个伺服轨道或者一组轨道的一个伺服轨道的中心线，以便通过使伺服头偏离该中心线来允许各组数据轨道的伺服。
当磁带11沿磁带路径纵向移动时，伺服读取头76读取伺服信号，该信号在伺服信号线84上提供给伺服解码器86。伺服解码器处理接收到的伺服信号并且生成在位置信号线88上提供给伺服控制装置90的位置信号。伺服控制装置90响应搜索信号，使复合致动器17在伺服轨道之间移动，并且响应位置信号，使致动器17跟踪期望的伺服轨道。
当纵向磁带11跨磁带头65纵向移动时，磁带趋于或者停留在磁带头的一侧上或者从磁带头的一侧移位到另一侧。如果磁带移位，则磁带11的移位导致在横向方向上移位伺服轨道68，在图3中说明为在横向移位极端77与横向移位极端79（包括极端之间的横向移位漂移）之间偏移。
现在参考图3、4和5，说明了根据一种实施例的复合致动器17。致动器17包括安装磁带头65的致动器臂32。粗略致动器电机59驱动导螺杆36在与基座55垂直的垂直方向中在孔44A移动精密致动器台44。提供孔44B以容纳防旋转销34，并且在外壳26与台子44之间提供负载弹簧48。扭矩弹簧46固定到台子44并且在其末端46A和46B耦合到致动器臂32，使得台子44在垂直方向跨磁带移动安装在致动器臂32上的头65。
精密致动器线圈组件60附连到致动器臂32的末端。在一种实施例中，线圈组件60包括线圈框架71、线圈72以及心轴74。线圈72具有上部72A和下部72B，并且位于保持在磁铁外壳38中的磁铁40A和40B之间，该外壳布置成在大约线79分开北极和南极。在线圈72施加电流时线圈垂直移动，并且使致动器臂32相对于扭矩弹簧46枢轴转动并且横切磁带11移动磁带头65，进行小的调整，例如在轨道跟踪模式中。
伺服控制装置90响应于位置信号在线91上生成伺服控制信号，以操作精密致动器60跟踪期望的伺服轨道，并且当精密致动器运动不足以容纳完全的移动时，或者为了其它目的而需要大的移动时，伺服控制装置90在线93上生成伺服控制信号，以使粗略致动器59在期望的方向上移动精密致动器。
如本领域技术人员在阅读本描述之后将显而易见的，可以使用备选的复合致动器。每个复合致动器都既具有提供高带宽但是具有有限行程的精密致动器，又具有提供大工作动态范围的粗略致动器。
根据一种实施例，伺服控制装置90在图6中示出为伺服系统180的位置误差信号（PES）环路170的一部分。伺服系统的操作在美国专利号6,587,303中具体讨论。简而言之，伺服信号是由头65的伺服传感器76感测的，并且伺服传感器相对于伺服轨道的位置是由信号解码器86从伺服信号检测的。所检测到的位置信号在线88上提供并且优选地包括数字信号。然后，由比较器178对位置信号与参考信号177进行比较，以便确定头和与所定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差，称为线179上的PES。
精密致动器伺服一般在位置误差信号环路中具有补偿器功能185，它被设计成使得可以有具有足够稳定性余量的最大带宽。补偿器功能185通过对PES应用可变增益来修改PES，该增益基于输入PES179的频率，或者从另一个角度看，基于输入PES的变化率。
补偿器功能185包括积分器187和其它的传递函数元件，例如超前/滞后功能性元件186，以便实现期望的静态与动态系统性能和整体稳定性。每个元件都可以实现为滤波器，或者是采用离散分量的模拟滤波器，或者是数字滤波器，例如IIR（无限脉冲响应）或者FIR（有限脉冲响应），或者实现为使微处理器执行所述功能的微代码。
积分器187提供通常随着频率增加而减小增益的响应200。超前/滞后元件186提供在高频时增强并且在低频时减小的响应201。组合响应205向精密致动器60提供既具有高带宽又具有稳定性的伺服信号，如本领域技术人员所理解的。数模转换器206和功率放大器207把信号施加到精密致动器60。
利用之前的信号确定精密致动器PES的DC分量，积分器187积分当前的信号，近似施加到精密致动器的电流并且因此近似施加到精密致动器的力。备选的积分功能包括为精密致动器确定驱动电流的DC分量。连接200上的积分功能输出信号向驱动器211提供积分控制信号，该驱动器驱动粗略致动器59，操作粗略致动器平移精密致动器。如果粗略致动器是步进电机，则驱动器211优选地是数字上下逻辑和步进驱动器。因而，如果积分功能输出信号的绝对最大值大于绝对最小值，则驱动器211操作步进电机在一个方向步进，使积分输出信号的最大和最小值居中。步进电机的步幅可以导致精密致动器例如大约3微米的线性平移。作为替代，在一种方法中，如果粗略致动器是模拟的，则驱动器211可以把数字信号转换成模拟的并且采用功率放大器来操作粗略致动器59。
粗略致动器还可以由把精密致动器从一个伺服轨道移动到另一个伺服轨道的搜索功能183来操作。
根据一种实施例，积分器的输出200也提供给移位控制装置220，该控制装置220把粗略致动器移动到一个具体位置并且维持它在那个位置。
如图7中所示，可以根据一种实施例来描述写状态之间的交互与过渡。当磁带驱动器处于写状态702时，写操作启用并且伺服轨道利用本领域技术人员在阅读本描述之后将理解的任何方法进行轨道跟踪，其中在代码中这个状态可以被称为TFSAL_Enable。
在轨道跟踪过程中，监视位置误差并且如果该位置误差（例如PES，如本文所描述的）超过一个阈值位置误差，则磁带驱动器可以过渡到监视状态706，其中的阈值位置误差可以在驱动器固件中或者由用户、由管理员等预先定义。
当磁带驱动器处于监视状态706时，写操作被禁用并且伺服轨道继续利用本领域技术人员在阅读本描述之后将理解的任何方法进行轨道跟踪，其中在代码中这个状态可以被称为Monitor_PESBehavior。
同样，在轨道跟踪过程中，监视位置误差并且如果该位置误差超过阈值位置误差预定的周期，则磁带驱动器可以过渡到停止写状态704，其中这个周期可以在驱动器固件中或者由用户、由管理员等预先定义并且可以与本领域技术人员将理解的任何因素相关。
当磁带驱动器处于停止写状态704时，写操作被禁用并且伺服轨道不再被轨道跟踪，其中在代码中这个状态可以被称为PrepareForStopWrite。
磁带驱动器保持在停止写状态704，直到磁带驱动器前进通过一个中间写状态（未画出），这可以包括在允许磁带驱动器再次进入写状态702之前的一个或多个步骤或过程。
现在参考图8，示出了根据一种实施例的方法800。根据各种实施例，方法800可以在任何期望的环境中执行，包括图1-7中所示出的那些。当然，如本领域技术人员在阅读本描述后将显而易见的，根据各种实施例，比以下所述更多或更少的操作可以包括在方法800中和/或从方法800中排除。
在初步操作中，磁带可以加载到磁带驱动器中并且磁带运动控制器可以操作至少一个驱动器电机纵向移动磁带通过磁头。并且，在有些方法中，伺服信号可以从伺服传感器（例如由信号解码器）来获得。
在操作802中，在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中该伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置。
在操作804中，确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差。在有些实施例中，这个位置误差可以与精密致动器PES的DC分量相关。
根据有些实施例，当磁带驱动器处于写状态并且发生除PES范围误差的误差时，依赖于误差的严重性、当前的命令、用户输入等，磁带驱动器过渡到停止写状态并且随后进入其它状态和过程。
在操作806中，提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号。所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头。
在一种实施例中，在伺服信号被轨道跟踪的时候，积分器可以有效地积分代表施加到精密致动器的力的信号并且可以指示伺服轨道相对于粗略致动器的当前位置，例如，基本上达到“0”。移位控制装置从积分器确定位置误差信号的DC分量。这个“0”位置是磁带的横向移位的一个极值。
在操作808中，当位置误差大于一个阈值误差值时，磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统从写状态过渡到监视状态。
在另一种实施例中，从写状态到监视状态的过渡允许轨道跟踪伺服仍然被锁定在轨道跟踪模式，但是写启用标记被禁用，从而防止执行任何写操作。这是在PES大于阈值误差值的时候实现的，这个阈值也称为“停止写限值”，并且轨道跟踪伺服保持在监视状态，直到PES值返回到低于停止写限值的可接受水平。
在操作810中，当位置误差保持大于阈值误差值达第一预定周期时，磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统从监视状态过渡到停止写状态。
如本领域技术人员在阅读本描述后将理解的，几个因素中的任何一个都可以用于指示在磁带驱动器进入停止写状态之前PES大于停止写限值的第一预定周期。例如，有些因素可以与什么导致首先进入监视状态相关。在各种实施例中，对于有些停止写事件，这个周期可以是几个伺服样本或中断循环（一般是大约50μsec）或者可以是更多的几个样本。
在另一种实施例中，第一预定周期可以包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
在操作812中，当所确定的位置误差小于阈值误差值达第二预定周期时，磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统从监视状态过渡到写状态。
在另一种实施例中，第二预定周期可以包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
例如，在磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统处于监视状态的时候，监视PES值以期发现轨道跟踪伺服可以过渡回写状态的指示，其中写使能将切换到“开”。并且，在这个监视状态中，监视伺服样本的个数并且如果通过预定个数的样本（例如，5个样本、10个样本、20个样本、30个样本等）而PES值没有返回到可接受的范围（例如，低于误差阈值），则磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统可以过渡到停止写状态，在这个状态中轨道跟踪伺服被中断（伺服环路打开）。一旦处于这个状态，轨道跟踪伺服就移动到一组不同的状态和过程，在那里它再次尝试在适当的时候重新获得伺服信号。
如本领域技术人员在阅读本描述后将理解的，几个因素中的任何一个都可以用于指示在磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统重新进入写状态之前PES小于停止写限值的第二预定周期。例如，有些因素可以与什么导致首先进入监视状态相关。在各种实施例中，对于有些停止写事件，这个周期可以是几个伺服样本或中断循环（一般是大约50μsec）或者可以是更多的几个样本。
写状态到监视状态之间的过渡可以在单个伺服样本中发生，不管是从写状态过渡到监视状态还是从监视状态过渡到写状态，在写状态中，轨道跟踪伺服锁定到伺服轨道并且写操作被启用（例如通过把写使能标记设置成“开”），有时候称为轨道跟踪伺服辅助逻辑（TFSAL）。这种过渡比常规的方法更快地发生，在目前的停止写方法中，为了在停止写状态与写状态之间过渡，常规的方法可能会花几百或者几千样本。
在一种实施例中，当处于写状态时，写操作被启用并且提供在处于写状态的时候操作精密致动器的信号。
根据一种实施例，当处于监视状态时，写操作被禁用并且轨道跟踪像在写状态中那样继续（例如，伺服信号被轨道跟踪并且维持伺服锁定）。
在另一种实施例中，当处于停止写状态时，写操作继续被禁用，就像在监视状态中那样，并且不再提供操作精密致动器的信号，例如，轨道跟踪中断。
根据有些实施例，磁带驱动器可以用在其中停止写事件发生得非常频繁的、具有高振动的环境中。利用常规的方法，损失的磁带容量将过多并且将造成轨道容量降至低于市场（和/或所广告的）值。但是，通过在磁带驱动器中实现监视状态，从监视状态到写状态和反过来的过渡基本上更快，并且因此，当振动造成一次又一次的过渡时，不会损失过多的磁带容量。
在另一种实施例中，当所确定的位置误差大于阈值误差值的倍数或者大于该阈值误差值达第三预定周期时，磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统可以从停止写状态过渡到写准备状态。例如，根据各种实施例，这个倍数可以是本领域技术人员将理解的任何值，例如大约1.2、1.5、2、3、5等，或者可以与指示在不超过位置误差阈值的情况下磁带驱动器能够执行写操作的某个其它因素相关。
在一种实施例中，第三预定周期可以包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
在写准备状态中，写操作被禁用，感测第一伺服传感器，确定磁头和与至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差，并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以试图在处于写准备状态的时候重新获得对所述至少一个定义的伺服轨道的锁定（例如，可以重新启动轨道跟踪）。
在有些实施例中，当检测到除位置误差大于阈值误差值之外的误差时，磁带驱动器、例如伺服控制的控制装置或者某种其它逻辑、组件和/或系统可以从写状态过渡到停止写状态。这确保不出现仅仅是伺服轨道损失一段时间的显著误差。
在一种实施例中，纵向磁带可以包括多个定义的伺服轨道和多个数据带，每个数据带位于两个定义的伺服轨道之间。在另一种实施例中，阈值误差值可以和纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道与一个相邻的定义的伺服轨道之间距离的大约5%、10%、20%、25%或者某个其它分数或倍数相关。
在另一种实施例中，阈值误差值可以在大约0.5μm至大约1.5μm的横向磁带运动范围内，例如大约0.8μm的横向磁带运动。
根据优选实施例，在保持磁带容量不由于磁带在状态之间过渡的时候前行而造成损失，可以获得超过系数为20的提高。
本文所述的任何实现和/或实施例都可以涉及软件、固件、微代码、硬件和/或其任意组合。实现可以采取在控制装置（20，图1）（例如存储器、储存器和/或电路系统）中的介质中实现的代码或逻辑的形式，其中介质可以包括硬件逻辑（例如，集成电路芯片、可编程门阵列（PGA）、专用集成电路（ASIC）或者其它电路、逻辑或设备）或者计算机可读存储介质，例如磁性存储介质，像电、磁、光、电磁、红外线或半导体系统、半导体或固态存储器、磁带、可拆卸计算机磁盘和随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、刚性磁盘与光盘、致密盘-只读存储器（CD-ROM）、致密盘-读/写（CD-R/W）、数字万用盘（DVD）等。
例如，在一种实施例中，磁带驱动器系统（例如图1中所示的磁带驱动器10）可以包括磁头（例磁带头65），所述磁头包括至少一个伺服传感器（例如传感器76），该伺服传感器用于感测磁头相对于纵向磁带（例如磁带11）的至少一个定义的伺服轨道（例如伺服轨道68）的横向位置；磁带运动控制器（例如磁带运动控制器75），配置成操作至少一个驱动器电机（例如驱动器电机15和16）移动纵向磁带纵向通过磁头；精密致动器（例如精密致动器60），配置成相对于纵向磁带横向平移磁头；粗略致动器（例如粗略致动器59），配置成相对于纵向磁带横向平移精密致动器；以及控制装置（例如控制装置20和/或伺服控制装置90）。该控制装置可以配置成感测至少一个伺服传感器的第一伺服传感器、确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差、提供操作精密制动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号、当所确定的位置误差大于一个阈值误差值时从写状态过渡到监视状态、当所确定的位置误差大于该阈值误差值达第一预定周期时从监视状态过渡到停止写状态、以及当所确定的位置误差小于该阈值误差值达第二预定周期时从监视状态过渡到写状态。在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
在更多实施例中，根据各种实施例在本文所述的方法和/或技术可以体现在计算机程序产品中。例如，在一种实施例中，计算机程序产品可以包括其中包含了计算机可读程序代码的计算机可读存储介质。计算机可读程序代码可以包括配置成执行以下的计算机可读程序代码：在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中该伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置；确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差；提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头；当所确定的位置误差大于一个阈值误差值时，从写状态过渡到监视状态；当所确定的位置误差大于该阈值误差值达第一预定周期时，从监视状态过渡到停止写状态；以及当所确定的位置误差小于该阈值误差值达第二预定周期时，从监视状态过渡到写状态。
当然，前面所述的任何实施例都可以在计算机程序产品中实现。例如，在一种实施例中，计算机可读程序代码可以配置成当所确定的位置误差大于阈值误差值的一个倍数或者大于该阈值误差值达第三预定周期时从停止写状态过渡到写准备状态。当处于写准备状态的时候，写操作被禁用，感测第一伺服传感器，确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差，并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以试图重新获得对所述至少一个定义的伺服轨道的锁定。
尽管以上已经描述了各种实施例，但是应当理解，它们仅仅是作为例子给出的，而不是限制。因此，本发明实施例的广度与范围不应当受以上所述任何示例性实施例的限制，而是应当只根据以下权利要求及其等价物来定义。

Claims (18)

1.一种磁带驱动器系统，包括：
磁头，包括至少一个伺服传感器，用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置；
磁带运动控制器，配置成操作至少一个驱动器电机以移动纵向磁带纵向通过磁头；
精密致动器，配置成相对于纵向磁带横向平移磁头；
粗略致动器，配置成相对于纵向磁带横向平移精密致动器；以及
控制装置，配置成：
感测所述至少一个伺服传感器的第一伺服传感器；
确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差；
提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号；
当所确定的位置误差大于阈值误差值时，从写状态过渡到监视状态；
当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时，从监视状态过渡到停止写状态；以及
当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时，从监视状态过渡到写状态，
其中，在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，
其中，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及
其中，在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
2.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中控制装置配置成，当所确定的位置误差大于所述阈值误差值的一个倍数或者大于所述阈值误差值达第三预定周期时，从停止写状态过渡到写准备状态，其中，在处于写准备状态的时候，写操作被禁用，感测第一伺服传感器，确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差，并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以试图重新获得对所述至少一个定义的伺服轨道的锁定。
3.如权利要求2所述的磁带驱动器系统，其中第三预定周期包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
4.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中第一预定周期和第二预定周期包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
5.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中纵向磁带包括多个定义的伺服轨道和多个数据带，每个数据带位于两个定义的伺服轨道之间。
6.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中阈值误差值和所述至少一个定义的伺服轨道与一个相邻的定义的伺服轨道之间距离的20％相关。
7.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中阈值误差值在0.5μm至1.5μm横向磁带运动的范围内。
8.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中阈值误差值是0.8μm的横向磁带运动。
9.如权利要求1所述的磁带驱动器系统，其中控制装置配置成，当检测到除位置误差大于阈值误差值之外的其它误差时，从写状态过渡到停止写状态。
10.一种用于快速恢复到写状态的方法，包括：
在纵向磁带移动通过磁头的时候感测伺服传感器，其中所述伺服传感器配置成用于感测磁头相对于纵向磁带的至少一个定义的伺服轨道的横向位置；
确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差；
提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，其中所述精密致动器配置成相对于纵向磁带横向平移磁头；
当所确定的位置误差大于阈值误差值时，从写状态过渡到监视状态；
当所确定的位置误差大于所述阈值误差值达第一预定周期时，从监视状态过渡到停止写状态；以及
当所确定的位置误差小于所述阈值误差值达第二预定周期时，从监视状态过渡到写状态，
其中，在处于写状态的时候，写操作被启用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，
其中，在处于监视状态的时候，写操作被禁用并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以及
其中，在处于停止写状态的时候，写操作被禁用并且不提供操作精密致动器的信号。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：
当所确定的位置误差大于所述阈值误差值的一个倍数或者大于所述阈值误差值达第三预定周期时，从停止写状态过渡到写准备状态，
其中，在处于写准备状态的时候，写操作被禁用，感测第一伺服传感器，确定磁头和与所述至少一个定义的伺服轨道相关的期望位置之间的位置误差，并且提供操作精密致动器以减小所确定的位置误差的方式横向平移磁头的信号，以试图重新获得对所述至少一个定义的伺服轨道的锁定。
12.如权利要求11所述的方法，其中第三预定周期包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
13.如权利要求10所述的方法，其中第一预定周期和第二预定周期包括以下至少一个：所确定的位置误差样本的个数、时间量以及纵向方向中磁带运动的量。
14.如权利要求10所述的方法，其中纵向磁带包括多个定义的伺服轨道和多个数据带，每个数据带位于两个定义的伺服轨道之间。
15.如权利要求10所述的方法，其中阈值误差值和所述至少一个定义的伺服轨道与一个相邻的定义的伺服轨道之间距离的20％相关。
16.如权利要求10所述的方法，其中阈值误差值在0.5μm至1.5μm横向磁带运动的范围内。
17.如权利要求10所述的方法，其中阈值误差值是0.8μm的横向磁带运动。
18.如权利要求10所述的方法，进一步包括，当检测到除位置误差大于阈值误差值之外的其它误差时，从写状态过渡到停止写状态。
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