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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberCN102667929 B
Publication typeGrant
Application numberCN 201080058152
PCT numberPCT/IB2010/055909
Publication date17 Jun 2015
Filing date17 Dec 2010
Priority date21 Dec 2009
Also published asCN102667929A, DE112010004916T5, US8643975, US20120268842, WO2011077340A1
Publication number201080058152.7, CN 102667929 B, CN 102667929B, CN 201080058152, CN-B-102667929, CN102667929 B, CN102667929B, CN201080058152, CN201080058152.7, PCT/2010/55909, PCT/IB/10/055909, PCT/IB/10/55909, PCT/IB/2010/055909, PCT/IB/2010/55909, PCT/IB10/055909, PCT/IB10/55909, PCT/IB10055909, PCT/IB1055909, PCT/IB2010/055909, PCT/IB2010/55909, PCT/IB2010055909, PCT/IB201055909
InventorsG凯鲁比尼, J耶利托, A潘塔兹
Applicant国际商业机器公司
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: SIPO, Espacenet
用于操作存储设备的方法和装置
CN 102667929 B
Abstract
公开了用于操作具有磁带(TP)和头(HU)的存储设备的方法,头(HU)可操作以分别从磁带(TP)读取数据和/或将数据写入到磁带(TP)中。磁带(TP)在预定纵向方向(X)中可移动。在预定纵向捕获位置确定磁带(TP)相对于预定参考点(REF)的至少两个连续的当前横向磁带位置((yx(t1)、yx(t2))。根据确定的至少两个连续的横向位置((yx(t1)、yx(t2)确定磁带(TP)的磁带扭斜(θ)。磁带扭斜(θ)表示磁带(TP)的当前磁带移动位置(TMD)和纵向方向(X)之间的角度。根据确定的磁带扭斜(θ)确定扭斜控制信号根据扭斜控制信号控制头(HU)的旋转头位置以将头(HU)与当前磁带移动方向(TMD)对齐,使得头(HU)可操作以读取和/或写入数据。
Claims(13)
1. 用于操作具有磁带(TP)和头(HU)的存储设备的方法,头(HU)可操作以分别从磁 带(TP)读取数据和/或向磁带(TP)写入数据,其中,磁带(TP)在预定的纵向方向(X)上 可移动,其中,在磁带扭斜的范围内 -在预定的纵向捕获位置上确定磁带(TP)相对于预定參考点(REF)的至少两个连续当 前横向磁带位置(YxU1),yx(t2)),磁带横向移动产生于凸缘滚轴上的碎屑堆积或磁带的不 均匀收卷或放巻, -根据至少两个确定的横向位置(yjtj,yx(t2))确定磁带(TP)的磁带扭斜(9),其 中磁带扭斜(Q)表示磁带(TP)的当前磁带移动方向(TMD)和纵向方向(X)之间的角度, -根据确定的磁带扭斜(9 )来确定扭斜控制信号(Iし;), -根据扭斜控制信号(W4 )来确定头(HU)的旋转头位置以将头(HU)与当前 磁带移动方向(TMD)对齐,使得头(HU)可操作以读和/或写数据。
2. 用于操作具有至少ー个倾斜元件、磁带(TP)和头(HU)的存储设备的方法,头(HU) 可操作以分别从磁带(TP)读取数据和/或向磁带(TP)写入数据,其中,磁带(TP)在预定 的纵向方向(X)上可移动,其中,在磁带扭斜估计的范围内 -在预定的纵向捕获位置上确定磁带(TP)相对于预定參考点(REF)的至少两个连续当 前横向磁带位置(YxU1),yx(t2)),磁带横向移动产生于凸缘滚轴上的碎屑堆积或磁带的不 均匀收卷或放巻, -根据至少两个确定的横向位置(yjtj,yx(t2))确定磁带(TP)的磁带扭斜(9),其 中磁带扭斜(Q)表示磁带(TP)的当前磁带移动方向(TMD)和纵向方向(X)之间的角度, -根绝确定的磁带扭斜(9 )来确定扭斜控制信号(;) ^ -根据扭斜控制信号;)来控制至少ー个倾斜元件,以将磁带(TP)的磁带移动方向 (TMD)与头(HU)对齐,使得头(HU)可操作以读和/或写数据。
3. 如权利要求2所述的方法,其中,根据扭斜控制信号来控制头(HU)的旋转头 位置(#),以将头(HU)与当前磁带移动方向(TMD)对齐,使得头(HU)可操作以读和/或 写数据。
4. 如权利要求中1-3之一所述的方法,其中 -观察磁带(TP)的至少ー个磁带边缘(E), -根据该至少ー个观察的磁带边缘(E)来确定至少两个连续的横向磁带位置(YxU1),yx(t2)) 〇
5. 如权利要求4所述的方法,其中,所述至少ー个磁带边缘(E)是通过使用至少ー个光 传感器观察的。
6. 如权利要求1-3之一所述的方法,其中 -观察预定的位置误差信号(PES),其表示头(HU)和预定伺服图案中的特定伺服图案 (SP)中的预定參考位置(ry)之间的横向距离,所述预定伺服图案沿着磁带(TP)的纵向延 伸被存储在磁带(TP)上, -根据对预定位置误差信号(PES)的观察来确定所述至少两个连续的横向磁带位置 Wt1),yx(t2))〇
7. 如权利要求6所述的方法,其中,根据致动器(PU)的预定模型(P)来确定所述至少 两个连续的横向磁带位置(YxU1),yx(t2)),所述位置误差信号(PES)被应用于该预定模型 (P)上,其中,所述致动器(PU)可操作以至少控制头(HU)的横向头位置(y)。
8. 如权利要求1-3之一所述的方法,其中 -确定纵向方向(X)中的磁带(TP)的磁带传输方向(TRDIR), -根据磁带传输方向(TRDIR)确定纵向捕获位置,使得磁带(TP)首先通过纵向捕获位 置,随后通过头(HU)。
9. 如权利要求2到3之一所述的方法,其中 -确定纵向方向(X)中的磁带(TP)的磁带传输方向(TRDIR), -根据磁带传输方向(TRDIR)确定纵向捕获位置,使得磁带(TP)首先通过纵向捕获位 置,随后通过至少一个倾斜元件。
10. 如权利要求1-3之一所述的方法,其中 -确定纵向方向(X)中的磁带(TP)的当前磁带速率(V), -根据确定的磁带速率(V)确定磁带扭斜(0 )。
11. 如权利要求1-3之一所述的方法,其中循环地执行磁带扭斜估计。
12. 用于操作具有磁带(TP)和头(HU)的存储设备的装置,头(HU)可操作以分别从磁 带(TP)读取数据和/或将数据写入到磁带(TP),其中磁带(TP)在预定纵向方向(X)上可 移动,其中在磁带扭斜估计的范围内,该装置可操作以 -确定磁带(TP)在预定纵向捕获位置相对于预定參考点(REF)的至少两个连续的当前 横向磁带位置(('匕)、yx(t2)),磁带横向移动产生于凸缘滚轴上的碎屑堆积或磁带的不 均匀收卷或放巻, -根据确定的至少两个连续的横向位置(XyxU1)、yx(t2))确定磁带(TP)的磁带扭斜 (0 ),其中磁带扭斜(0 )表示磁带(TP)的当前磁带移动方向(TMD)和纵向方向(X)之间 的角度, -根据确定的磁带扭斜(の确定扭斜控制信号(11J), -根据扭斜控制信号(《*9 >控制头(HU)的旋转头位置,以将头(HU)与当前磁带移动 方向(TMD)对齐,使得头(HU)可操作以读取和/或写入数据。
13. 用于操作具有至少ー个倾斜元件、磁带(TP)和头(HU)的存储设备的装置,头(HU) 可操作以分别从磁带(TP)读取数据和/或将数据写入到磁带(TP),其中磁带(TP)在预定 的纵向方向(X)上可移动,其中在磁带扭斜估计的范围内,该装置可操作以 -在预定纵向捕获位置确定磁带(TP)相对于预定參考点(REF)的至少两个连续的当前 横向磁带位置(('匕)、yx(t2)),磁带横向移动产生于凸缘滚轴上的碎屑堆积或磁带的不 均匀收卷或放巻, -根据确定的至少两个连续的横向位置(XyxU1)、yx(t2))确定磁带(TP)的磁带扭斜 (0 ),其中磁带扭斜(0 )表示磁带(TP)的当前磁带移动方向(TMD)和纵向方向(X)之间 的角度, -根据确定的磁带扭斜(0)确定扭斜控制信号(), -根据扭斜控制信号(y控制所述至少一个倾斜元件,以磁带(TP)的磁带移动方 向(TMD)与头(HU)对齐,使得头(HU)可操作以读取和/或写入数据。
Description
用于操作存储设备的方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于操作存储设备的方法和装置,该存储设备包括磁带和头。

背景技术

[0002]EP0549848A1公开了磁带边缘的检测,以及控制读/写头以将其本身定位到检测 到的边缘。集成电路芯片中的光检测器阵列检测照射芯片的光的强度,其中磁带在光源和 光检测器之间运行。

[0003]US2006/0103968A1公开了在随着给定的存储介质盒尺寸上不断增加的存储密度, 介质上的比特可被写入更小的区域并写在多个平行纵向磁道上。在本文语境中,一种用于 将换能器头定位到存储介质的系统。第一和第二传感器与头关联以用于调整头的方位角位 置。第一和第二传感器沿着存储介质传输的方向被定位在头的相对侧。头的方位角位置响 应于由第一和第二传感器检测到的介质位置而被调整。

[0004] 因此,具有挑战性的是提供一种用于操作存储设备的方法和装置,其使得头的可 靠定位成为可能。

发明内容

[0005] 根据本发明的第一和第二方面,公开了一种用于操作具有磁带和头的存储设备的 方法和对应的装置。头可操作以分别从磁带读取数据和/或将数据写入到磁带。磁带在预 定的纵向方向是可移动的。在磁带扭斜(skew)估计的范围内,在预定的纵向捕获位置,确 定磁带相对于预定参考点的至少两个连续的当前横向磁带位置。根据该至少两个确定的横 向位置来确定磁带的磁带扭斜。磁带扭斜表示磁带的当前磁带移动方向和纵向方向之间的 角度。根据确定的磁带扭斜来确定扭斜控制信号。根据扭斜控制信号控制头的旋转头位置 以将头与当前的磁带移动方向对齐,使得磁带可操作以读取和/或写数据。

[0006] 这允许改善了的磁道跟随(track-follow)控制,特别是在低频率横向干扰例如堆 叠移位(stackshift)的情况下。在本文语境中,磁道跟随控制包括控制横向的和旋转的 头位置,由此移动和旋转头,以便它尽可能精确地跟随数据磁道的中线,例如在读/写操作 中。

[0007] 纵向方向和预定的横向方向用作参考方向。两个方向优选地互相垂直。在本文语 境中,术语"横向"对应于横向方向,而术语"纵向"对应于纵向方向。

[0008] 磁带可由例如供带盘(supply-reel)供给,且可由收带盘(take-upreel)收起。 磁带传输可通过启动至少收带盘而被触发,以在预定磁带传输方向移动磁带。磁带移动 方向主要包括纵向方向的运动分量,但也可包括横向方向的运动分量,其可被确认为是磁 带横向移动。磁带横向移动可例如是产生于凸缘滚轴上的碎肩堆积或磁带的不均匀收卷 (reeling)或放卷(unreeling),且可表示例如磁带的突然横向移位。

[0009] 通过在存储设备的磁带路径使用无凸缘滚轴,磁带移动不会有紧约束,且横向磁 带移动效果更加明显。在无凸缘驱动中,这些干扰的幅度与凸缘滚轴驱动相比更高。横向 磁带移动的增加的幅度典型地产生大的磁带对头扭斜,并降低系统性能。堆叠移位表现为 每次磁带运行的时候在同样的纵向位置重复的突然的横向移位。

[0010] 在一个预定的纵向捕捉方向上确定所述至少两个连续的横向磁带位置。纵向捕获 位置表示磁带路径上的位置。

[0011] 头需要例如笔直地与磁带移动方向对齐,以帮助读和/或写数据。

[0012] 在本发明的第一和第二方面的优选实例中,根据扭斜控制信号控制存储设备的至 少一个倾斜元件以便将磁带的磁带移动方向与头对齐,使得头可操作以读和/或写数据。 磁带的倾斜可通过使用倾斜元件实现,所述倾斜元件例如为磁带滚轴,其例如可操作以根 据扭斜控制信号在纵向方向倾斜。磁带的倾斜可与头的旋转结合使用。

[0013] 根据本发明的第三和第四方面,公开了一种用于操作具有至少一个倾斜元件和磁 带及头的存储设备的方法和对应的装置。头可操作以分别从磁带读取数据和/或将数据写 入到磁带,其中磁带在预定纵向方向是可移动的。在磁带扭斜预测的范围内,在预定的纵向 捕获位置,确定磁带相对于预定参考点的至少两个连续的当前横向磁带位置。根据至少两 个所确定的横向位置确定磁带的磁带扭斜。该磁带扭斜表示磁带的当前磁带移动方向和纵 向方向之间的角度。根据所确定的磁带扭斜确定扭斜控制信号。根据该扭斜控制信号控制 至少一个倾斜元件以将磁带的磁带移动方向与头对齐,使得头可操作以读和/或写数据。 这使得改善的磁道跟随控制成为可能,特别是在低频横向干扰(例如堆叠移位)的情况下。 倾斜元件可例如是与磁带接触的磁带转轴,且可操作以根据倾斜控制信号例如在纵向方向 上倾斜磁带。磁带的倾斜可与头的旋转结合使用。

[0014] 在本发明的前述方面的一个优选实施例中,观察到磁带的至少一个磁带边缘。根 据至少一个观察到的磁带边缘,确定所述至少两个连续的横向磁带位置。这有助于可靠地 确定当前的横向磁带位置。磁带边缘观察优选地是通过使用光传感器建立的。

[0015] 在本发明的前述方面的再一个优选实施例中,观察到预定的位置误差信号,其表 示头和预定的参考位置之间的横向距离,所述参考位置位于沿着磁带的纵向延伸存储在磁 带上的预定伺服图案的特定伺服图案上。根据预定位置误差信号的观察确定至少两个连续 的横向磁带位置。位置误差信号典型地由头提供。这具有的优势是没有使用外部传感器来 帮助磁带扭斜补偿。所述特定的伺服图案表示例如写入的伺服条纹(servostripe),且优 选地在磁带制造过程中被写入到磁带。

[0016] 在本发明的前述方面的再一个实施例中,根据预定的致动器模型,确定所述至少 两个连续的横向磁带位置,在所述致动器模型上施加了位置误差信号。致动器可操作以至 少控制头的横向头位置。这有助于根据位置误差信号确定至少两个连续的横向磁带位置, 所述位置误差信号例如是从闭环控制系统捕获的。

[0017] 在本发明的前述方面的再一个优选实施例中,确定磁带在纵向方向上的磁带传输 方向。根据磁带传输方向确定纵向捕获位置,使得磁带首先经过纵向捕获位置,随后是头和 /或至少一个倾斜元件。起源于磁带路径上的特定位置的横向干扰典型地通过磁带路径从 一个点传播到另一个点。通过例如位于头和/或至少一个倾斜元件之前的传感器在相对于 磁带传输方向的纵向捕获位置确定的横向磁带位置将以一时间延迟出现在头位置或倾斜 元件的纵向位置,该时间延迟取决于磁带速度以及纵向捕获位置与纵向头位置或特定倾斜 元件的纵向位置之间的纵向距离。这有助于较好地预测在纵向头位置和/或特定倾斜元件 的纵向位置处的横向磁带移动。

[0018] 在本发明的前述方面的再一个优选实施例中,循环地执行所述磁带扭斜预测。这 有助于在存储设备的操作过程中补偿扭斜。

附图说明

[0019] 本发明及其实施例将通过结合附图参考以下根据本发明的当前优选的但仅是说 明性的实施例的详细描述而变得更容易理解。

[0020] 附图示出了:

[0021]图1,磁带路径的示例性说明,

[0022] 图2,线图,

[0023] 图3,头和磁带的图示,

[0024] 图4,控制系统的图示,

[0025] 图5,流程图。

[0026] 不同的附图可包含同样的附图标记,表示具有类似或一致内容的元件。

具体实施方式

[0027] 图1在示意图中示出了存储设备(例如磁带驱动器)的磁带路径。头HU(例如磁 头)以及磁带滚轴RR、RR1、RR2 (例如是无凸缘滚轴)与磁带路径关联。头HU包括至少第一 和第二头模块HM1、HM2。每个头模块HM1、HM2包括至少一个头元件RW,以及至少一个伺服 读元件RE。每个头元件RW可操作以分别从磁带TP中读取数据或将数据写入到磁带TP,且 作为例如,可以是读或写换能器。

[0028] 磁带TP例如可以包括至少一个伺服图案SP(图3)。特定的伺服图案SP是磁带 TP的数据磁道的一部分或与磁带TP的数据磁道关联,所述数据磁道表示实际数据被存储 或将被写入的磁带区域。每个伺服读元件RE可操作来检测和/或读取伺服图案SP。伺服 读元件RE15的预定选择优选地与伺服图案SP关联。

[0029] 存储设备优选地包含致动器其可操作以根据预定位置控制信号uy控制头HU 在横方向Y中的横向头位置y。致动器PU还可操作以根据预定扭斜控制信号控制由纵 向方向X和横向方向Y所预选确定的平面中的头HU(图4)的旋转头位置萝。

[0030] 此外,第一和第二磁带滚轴RR1、RR2位于头HU旁边,在纵向方向X中的头HU的相 对侧。第一和第二磁带滚轴RR1、RR2直接与磁带TP接触,并可操作以根据预定的扭斜控制 信号主动倾斜磁带TP。为了该目的,第一和第二磁带滚轴RR1、RR2可以可操作地在纵 向方向x上倾斜。第一和第二磁带滚轴RR1、RR2也被确认为倾斜元件。存储设备可以包括 致动器PU,其可操作以控制磁带TP的旋转位置以及至少一个倾斜元件,其可操作以倾斜 磁带TP。

[0031] 磁带TP可以如图1所示沿着纵向方向X在向前方向中移动。向前方向表示沿着 纵向方向X的磁带传输方向TPDIR,其中磁带TP首先经过例如第一头模块HM1,随后经过第 二头模块HM2。磁带TP的相反方向与向前方向相反。

[0032] 如图1中所示,位于第一纵向位置xl的第一传感器S1和位于第二纵向位置x2的 第二传感器S2与磁带路径关联。传感器Sl、S2两者都可以是光传感器,例如光皇(light barrier)、光电探测器(photodetector)或光电探测器阵列。第一和第二传感器S1、S2位 于头HU相对于纵向方向X的相对侧。此外,第一传感器S1和第二传感器2位于第一和第 二磁带滚轴RR2、RR1的相对侧。第一纵向距离L1表示第一纵向位置xl和头HU之间的距 离。第二纵向距离L2表示第二纵向位置x2和头HU之间的距离。再一个第一纵向距离L1* 表示第一纵向位置xl和第一磁带滚轴RR1的再一个第一纵向位置xl*之间的距离。再一 个第二纵向距离L2*表示第二纵向位置x2和第二磁带滚轴RR2的再一个第二纵向位置x2* 之间的距离。每个传感器S1、S2优选地可操作以观察磁带边缘E。第一传感器S1还可操 作以根据观察到的磁带边缘E提供第一输出传感器信号。该第一输出传感器信号表示在第 一纵向位置xl处相对于预定参考点REF的第一横向磁带位置yxl (t)。第二传感器S2可操 作以根据观察到的磁带边缘E提供第二输出传感器信号。第二输出传感器信号表示相对于 第二纵向位置x2处的参考点REF的第二横向磁带位置yx2(t)。参考点REF例如可以是第 一和第二传感器S1、S2的横向位置。第一纵向位置xl和第二纵向位置x2也被确认为纵向 捕获位置。

[0033] 图2示出了表示相对于时间t的横向磁带移动的图。第一横向磁带位置yxl(t)和 位置误差信号PES相对于时间t的波形被示出。第一横向磁带位置yxl(t)例如由在第一纵 向位置xl处的第一传感器S1提供。第一横向磁带位置yxl⑴和位置误差信号PES由于横 向扰动(例如堆栈移位)所带来的横向磁带移动而随时间变化。由于磁带TP的横向磁带移 动,引起的磁带移动方向TMD(也见图3)也可包含横方向Y中的移动成分。磁带扭斜0表 示引起的磁带移动方向TMD和纵向方向X之间的角度(也见图3)。

[0034] 位置误差信号PES优选地由头HU提供,并优选地被控制系统(图4)所控制。位置 误差信号PES表示在纵向头位置X〇处当前横向头位置y和特定伺服图案中的预定参考位 置ry之间的距离。在图2的图中,位置误差信号PES的波形表示在根据图4的控制系统的 开环配置中捕获的位置误差信号。例如,如果头HU被固定设置到预定横向头位置y(例如 参考点REF),则给出控制系统的开环配置。

[0035] 从图2可见,第一横向磁带位置yxl(t)的波形在位置误差信号PES的波形之前运 行,由此指示移动磁带TP的向前方向。第一横向磁带位置yxl(t)的波形和位置误差信号 PES的波形之间的时滞与磁带TP的预定点以预定的磁带速率v经过第一纵向距离L1的时 间段相关联。第一横向磁带位置yxl(t)有助于在纵向头位置X〇处的横向磁带位置的估计。

[0036] 图3示出了以预定磁带速率v在向前方向上移动的磁带TP。在第一时间点tl,横 向磁带位置yx (h)例如由在第一纵向位置xl处的第一传感器S1在预定的纵向捕获位置确 定。在第二时间点t2,再一个横向磁带位置yx(t2)在相同的预定纵向捕获位置处被确定。 在相反方向上,横向磁带位置yJD、yx(t2)例如可以由在第二纵向位置x2处的第二传感 器S2确定。

[0037] 可替代地或附加地,横向磁带位置7!(^、yx(t2)两者都可以由从位置误差信号 PES导出的特定横向位置dy导出。特定横向位置dy表示相应的横向磁带位置。如已提到 的,位置误差信号PES典型地结合于头HU的横向头位置y的磁道跟随控制中。磁道跟随控 制可以在图4中示出的闭环控制系统中实现。由此,典型地只有闭环捕获的位置误差信号 PES是可用地,其典型地不提供直接导出特定横向位置dy的可能性。但是,横向位置dy可以 从如图4的等式F2中所示出的致动器PU的模型P的预定第一参数Pyy以及控制器KU的 预定控制器增益Ky导出。

[0038] 在本文语境中,横向磁带位置7!(^可以从在第一时间点&所确定的横向位置dy 导出,且再一个横向磁带位置yx(t2)可以从在第二时间点t2所确定的横向位置dy导出。在 第一时间点h所确定的横向位置dy例如可以等于横向磁带位置yJh)。在第二时间点t2 所确定的横向位置dy例如可以等于第二横向磁带位置yx(t2)。横向磁带位置 两者都表示两个确定的连续横向磁带位置。

[0039] 磁带扭斜0可以使用图3中的等式F0导出,该等式表示三角形的三角关系。 第一三角形边dBr表示确定的横向磁带位置两者之间的横向距离。第二三角 形边'表示由当前磁带速率v和时间差At所引起的磁带移动方向TMD上的距离。时间 差At表示第一和第二时间点t2之间的时滞。

[0040] 根据图4,控制系统的致动器PU可操作以根据预定的位置控制信号uy至少横向移 动头HU。头HU的实际横向位置由横向头位置y表示。位置控制信号uy由控制器KU根据 预定的控制器增益Ky和位置误差信号PES提供。位置误差信号PES从横向位置dy和横向 头位置y与特定伺服图案中的参考位置ry的差值导出。

[0041] 此外,致动器PU可操作以根据扭斜控制信号旋转地移动头HU。头HU的实际旋 转位置由旋转头位置5来表示。扭斜控制信号由控制器KU根据再一个预定的控制器增 益I#和扭斜误差信号SES来提供。扭斜误差信号SES从当前磁带扭斜0和旋转头位置J 与预定的参考扭斜值^的差值导出。除了控制器KU,控制系统可以包含一单独的控制器,其 根据扭斜误差信号SES来提供扭斜控制信号可替代地或附加地,扭斜控制信号II#可以 被提供给倾斜元件,例如第一和第二磁带滚轴RR1、RR2,以相应地倾斜磁带TP。

[0042] 图4中的等式F2是指图4中示出的控制系统。致动器的模型P例如可以是图4 中的等式F4中所示出的2x2矩阵。由此,致动器模型P表示两个输出和两个输入的系统。 第一参数Pyy建模横向头位置y和位置控制信号uy之间的关系。第二参数建模旋转头 位置g和预定的扭斜控制信号之间的关系。剩余的参数表示横向头位置y和 预定的扭斜控制信号之间的交叉耦合以及旋转头位置#和预定的位置控制信号uy之间 的交叉耦合。

[0043] 根据图5的流程图的程序例如被存储设备的控制器单元(例如微控制器)执行。该 控制器单元还可以被确认为用于操作存储设备的装置。图5中的程序表示磁带扭斜估计。

[0044]程序的执行在步骤S0开始。在步骤S2确定两个连续的横向磁带位置yjt)、 yx(t2)。此外,另外的横向磁带位置可以被确定。至少两个横向磁带位置 以例如通过使用致动器模型P和预定的控制器增益Ky从位置误差信号PES导出。可替代 地或附加地,至少两个横向磁带位置yjtj、yx(t2)可根据第一或第二横向磁带位置yxl(t)、 yx2(t)来估计,该第一或第二横向磁带位置根据磁带传输方向TPDIR由第一或第二传感器 S1、S2提供。

[0045]在步骤S4,磁带扭斜0例如根据至少两个横向磁带位置yJtD、yx(t2)以及当前 磁带速率v和时间差At来确定。磁带扭斜0可以使用图3中的等式R)并计算其反正弦 来确定。

[0046] 在步骤S6,扭斜误差信号SES根据确定的磁带扭斜0和头HU的当前旋转头位置 J来确定。

[0047] 在步骤S8,扭斜控制信号根据扭斜误差信号SES来确定。头HU的旋转头位置 由致动器P和/或倾斜元件根据确定的扭斜控制信号》#控制,以将头HU与当前磁带移动 方向TMD对齐,使得头HU可操作以读和/或写数据。软件程序的执行在步骤S10停止。优 选地,程序执行且由此磁带扭斜估计在步骤S2重新开始。

[0048] 尽管本发明已通过某些示例性实施例来说明,本发明并不限于这样的实施例。很 明显,本领域技术人员可以对本发明进行各种修改和改变,而不偏离本发明的范围。本发明 旨在覆盖这些修改和改变,只要它们落在所附权利要求及其等价物限定的保护范围中。

[0049] 参考列表

[0050] /I篇r*二角形

[0051] 0磁带扭斜

[0052] J旋转头位置

[0053] %扭斜控制信号

[0054] uy位置控制信号

[0055] ry参考位置

[0056] ry参考扭斜值

[0057] dy横向位置

[0058] dBr三角形边

[0059] yxl (t)、yx(t)、yJtD、yx(t2)横向磁带位置

[0060]Pyy、f' &.、致动器模型的参数

[0061] E 磁带边缘

[0062]HU 头

[0063]L1、L2、L1*、L2* 纵向距离

[0064] P 致动器模型

[0065]PES 位置误差信号

[0066]PU 头致动器

[0067]RE 伺服读元件

[0068]REF 参考点

[0069]RR、RR1、RR2 磁带滚轴

[0070]RW 头元件

[0071] S1、S2 传感器

[0072]SES 扭斜误差信号

[0073]t、ti、t2时间

[0074]TMD 磁带移动方向

[0075]TP 磁带

[0076]TPDIR 磁带传输方向

[0077]v 磁带速率

[0078] X 纵向方向

[0079] x0 纵向头位置

[0080] xl、x2、xl*、x2* 纵向位置

[0081] y 横向头位置

[0082] Y 横向方向

Patent Citations
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Classifications
International ClassificationG11B5/56
Cooperative ClassificationG11B5/56
Legal Events
DateCodeEventDescription
12 Sep 2012C06Publication
7 Nov 2012C10Request of examination as to substance
17 Jun 2015C14Granted